三维向量必知必会

三维向量必知必会

1. 引言

三维向量（3D Vector）是计算机图形学、物理仿真、游戏开发和机器人学中的基础数学工具。它不仅能表示空间中的 位置 和 方向，还能用于计算 光照、碰撞检测、运动轨迹 等关键问题。本文将详细介绍三维向量的 数学定义、基本运算、实际应用，并提供完整的 C语言计算库 及 应用示例。

---

2. 三维向量的概念与定义

2.1 什么是三维向量？

三维向量是 具有大小和方向的量，在三维空间中表示为：
$$\mathbf{v}=(v_x,v_y,v_z)$$
其中：

• $v_x,v_y,v_z$ 分别表示向量在 X、Y、Z轴 上的分量；
• 向量可以表示 位置、速度、加速度、力 等物理量。

2.2 向量的几何意义

• 方向：从原点 $(0,0,0)$ 指向点$(v_x,v_y,v_z)$ 的箭头；
• 长度（模）：计算方式为 $\Vert \mathbf{v}\Vert =\sqrt{v_x^2+v_y^2+v_z^2}$。

---

3. 三维向量的基本运算

3.1 向量加法

$$\mathbf{a}+\mathbf{b}=(a_x+b_x,a_y+b_y,a_z+b_z)$$
应用：合成位移、速度叠加。

3.2 向量减法

$$\mathbf{a}-\mathbf{b}=(a_x-b_x,a_y-b_y,a_z-b_z)$$
应用：计算两点间的方向向量。

3.3 标量乘法（数乘）

$$k\cdot \mathbf{v}=(k\cdot v_x,k\cdot v_y,k\cdot v_z)$$
应用：缩放向量（如调整速度大小）。

3.4 点积（Dot Product）

$$\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}=a_x{b}_x+a_y{b}_y+a_z{b}_z$$
几何意义：

• 计算 夹角余弦：$\cos \theta =\frac{\mathbf{a}\cdot \mathbf{b}}{\Vert \mathbf{a}\Vert \Vert \mathbf{b}\Vert }$；
• 应用：光照计算（判断表面明暗）、碰撞检测。

3.5 叉积（Cross Product）

$$\mathbf{a}\times \mathbf{b}=\left|\begin{array}{ccc}\mathbf{i}& \mathbf{j}& \mathbf{k}\\ a_x& a_y& a_z\\ b_x& b_y& b_z\end{array}\right|=(a_y{b}_z-a_z{b}_y,a_z{b}_x-a_x{b}_z,a_x{b}_y-a_y{b}_x)$$
几何意义：

• 生成 垂直于 (\mathbf{a}) 和 (\mathbf{b}) 的新向量；
• 应用：计算法向量（用于渲染）、扭矩计算。

3.6 向量归一化（Normalization）

$$\hat{\mathbf{v}}=\frac{\mathbf{v}}{\Vert \mathbf{v}\Vert }$$
应用：获取单位方向向量（如摄像机朝向）。

---

4. 三维向量的实际应用

4.1 计算机图形学

• 光照模型：通过点积计算光线与表面夹角；
• 相机视角：用向量表示视线方向；
• 顶点变换：矩阵乘法实现3D物体旋转/缩放。

4.2 游戏开发

• 角色移动：速度向量控制位移；
• 碰撞检测：叉积计算表面法线；
• 弹道计算：抛物线运动模拟。

4.3 物理仿真

• 牛顿力学：力、加速度、速度均为向量；
• 刚体动力学：扭矩由叉积计算。

4.4 机器人学

• 运动规划：向量表示机械臂末端位置；
• SLAM（同步定位与建图）：点云数据处理。

---

5. C语言实现三维向量计算库

5.1 数据结构定义

#include <stdio.h>
#include <math.h>

typedef struct {
    float x, y, z;
} Vector3;

5.2 基本运算实现

// 向量加法
Vector3 vec3_add(Vector3 a, Vector3 b) {
    return (Vector3){a.x + b.x, a.y + b.y, a.z + b.z};
}

// 向量减法
Vector3 vec3_sub(Vector3 a, Vector3 b) {
    return (Vector3){a.x - b.x, a.y - b.y, a.z - b.z};
}

// 标量乘法
Vector3 vec3_scale(Vector3 v, float k) {
    return (Vector3){v.x * k, v.y * k, v.z * k};
}

// 点积
float vec3_dot(Vector3 a, Vector3 b) {
    return a.x * b.x + a.y * b.y + a.z * b.z;
}

// 叉积
Vector3 vec3_cross(Vector3 a, Vector3 b) {
    return (Vector3){
        a.y * b.z - a.z * b.y,
        a.z * b.x - a.x * b.z,
        a.x * b.y - a.y * b.x
    };
}

// 向量模长
float vec3_magnitude(Vector3 v) {
    return sqrt(v.x * v.x + v.y * v.y + v.z * v.z);
}

// 向量归一化
Vector3 vec3_normalize(Vector3 v) {
    float mag = vec3_magnitude(v);
    return (Vector3){v.x / mag, v.y / mag, v.z / mag};
}

5.3 应用示例：计算两点距离和方向

int main() {
    Vector3 pointA = {1.0f, 2.0f, 3.0f};
    Vector3 pointB = {4.0f, 6.0f, 8.0f};

    // 计算A到B的向量
    Vector3 ab = vec3_sub(pointB, pointA);
    printf("方向向量: (%.2f, %.2f, %.2f)\n", ab.x, ab.y, ab.z);

    // 计算距离（模长）
    float distance = vec3_magnitude(ab);
    printf("距离: %.2f\n", distance);

    // 归一化方向
    Vector3 dir = vec3_normalize(ab);
    printf("单位方向: (%.2f, %.2f, %.2f)\n", dir.x, dir.y, dir.z);

    return 0;
}

输出：

方向向量: (3.00, 4.00, 5.00)
距离: 7.07
单位方向: (0.42, 0.57, 0.71)

---

6. 总结

• 三维向量 是描述空间位置和方向的核心工具；
• 基本运算（加法、点积、叉积、归一化）支撑了图形学、物理仿真等领域的计算；
• C语言实现 提供了高效的底层计算能力，适合嵌入式系统或高性能场景。

掌握三维向量运算，是进入 3D图形编程、游戏开发、机器人控制 等领域的关键第一步！ 🚀

---