Unity3D-----三维数学(向量)

一、向量

1、什么是向量

• 一个数字列表，表示各个维度上的有向位移
• 一个有大小有方向的物理量
  – 大小就是向量的模长
  – 方向描述了空间中向量的指向
• 可以表示物体的位置和方向

2、向量的形式

三维向量，例如（1，2，3）
二维向量，例如（4，2）

3、向量的大小

• 向量的大小即为模

• 三维向量模的大小计算公式:√（x²+y²+z²）

• API : float dis=vector.magnitude

• 模的平方 vector.sqrMagnitude

• 在编写脚本时，比较两向量的模长，推荐使用模的平方进行比较，因为平方根的计算耗时长

4、向量的方向

• 获取向量的方向也称 “标准化向量” 或 “归一化向量”；即获取该向量的单位向量
• 单位向量:大小为1的向量
• 计算公式: V / |V|===(向量/模长)
• 几何意义:将该向量拉长或者缩短，使模长等于1
• API: Vector3 vector2=vector1.normalized
  – vector2为vector1的单位向量
  – vector1.Normalize();将vector1自身设置为单位向量

二、向量运算

1、向量相减

• 等于各分量相加减
• 公式:[x1,y1,z1]-[x2,y2,z2] = [x1-x2,y1-y2,z1-z2]
• 几何意义:向量a与向量b相减，结果理解为以b的终点为始点，以a的终点为终点的向量，方向由b指向a
• 应用：计算两点之间的距离和相对方向
  

2、向量相加

• 等于各分量相加和
• 公式: [x1,y1,z1] + [x2,y2,z2] = [x1+x2,y1+y2,z1+z2]
• 几何意义:向量a与向量b相加，平移使b的始点与a的重点重合，结果为以a的始点为始点，以b的终点为终点的向量
• 应用：物体移动

3、向量与标量的乘除法

• 乘法 : 该向量的各分量与标量相乘 k[x,y,z] = [kx,ky,kz]
• 除法 : 该向量的各分量与标量相除 [x,y,z]/k = [x/k,y/k,z/k]
• 几何意义 : 缩放向量长度

4、点乘

• 又称 “点积” 或 “内积”
• 公式 ：各分量乘积合
• [x1,y1,z1] * [x2,y2,z2]=x1x2+y1y2+z1z2
• 几何意义: a*b=|a| * |b| * cos<a,b>;两个向量的单位向量相乘后再乘以二者夹角的余弦值
• API : float dot=Vector3.Dot(va,vb)
• 应用
  – 对于标准化过的向量，点乘结果等于两向量夹角的余弦值
  – 计算两向量的夹角
  – float dot = Vector3.Dot(a.normalized,b.normalized);
  – float angle = Mathf.Acos(dot) * Mathf.Rad2Deg

5、叉乘

• 叉乘又称 “叉积” 或 " 外积 "
• 公式 : [x1,y1,z1] * [x2,y2,z2] = [y1z2-z1y2,z1x2-x1z2,x1y2-y1x2]
• 几何意义 : 结果为两个向量锁组成面的垂直向量，模长为两向量模长乘积再乘夹角的正弦值
• API : Vector3 vector=Vector3.Cross(a,b)
• 应用
  – 创建垂直于平面的向量
  – 判断两条向量相对位置

三、三角函数

1、角的度量单位

• 角度Degree与弧度Radian
  – 两条射线从圆心向圆周射出，形成一个夹角和夹角正对的一段弧。当弧长等于圆周长的360分之一时，夹角为1度。弧长等于圆的半径时，夹角为1弧度。
  
• 角度与弧度的换算：
  – PI=180度--------1弧度=180度/PI--------1角度=PI/180度
  – 角度=>弧度 ： 弧度=角度数 * PI/180
  – API : 弧度=角度数 * Mathf.Deg2Rad
  – 弧度=>角度 : 角度=弧度数 * 180/PI
  – 角度=弧度数 * Mathf.Rad2Deg
• 在三角函数中弧度制可以简化计算

2、三角函数

• 建立了直角三角形中角与边长比值的关系
• 可用于根据一边一角，计算另外一边长
• 公式:
  – (1)、正弦 sinx=a/c
  – (2)、余弦 cosx=b/c
  – (3)、正切 tanx=a/b;
  
• API : Mathf.Sin(float radian)
• API : Mathf.Cos(float radian)
• API : Mathf.Tan(float radian)

3、反三角函数

• API : Mathf.ASin(float radian)
• API : Mathf.ACos(float radian)
• API : Mathf.ATan(float radian)