空间中三维矢量（Vectors in 3D space）

本文回顾三维空间中矢量的一些基本概念，虽然这些知识在高中数学中就已学到，但真的是会经常忘记

1.坐标系相关内容

1.1 单位矢量（Unit vector）

如下图所示，矢量$\underline{i}$、$\underline{j}$、$\underline{k}$分别是长度为1的矢量（即单位矢量）

1.2 坐标基（Base vectors for a rectangular coordinate system）

三个相互正交的单位矢量

1.3 右手系（Right handed system）

由满足右手螺旋准则的三个相互正交的单位矢量构成的坐标系，上图就是一个由坐标基$\underline{i}$、$\underline{j}$、$\underline{k}$构成的右手坐标系

2.矢量

2.1 矢量的坐标分量（Rectangular component of a Vector）

矢量$\underline{A}$沿着坐标系的三个轴上的投影${A_{x}}$、$A_{y}$、$A_{z}$即为矢量$\underline{A}$的坐标分量，如下图所示：

2.2 矢量的表示

空间矢量可以利用它的三个坐标分量和坐标基表示，上图的矢量$\underline{A}$可以表示如下：

$$\underline{A}=A_{x}\underline{i}+A_{y}\underline{j}+A_{z}\underline{k}$$

矢量$\underline{A}$的坐标为：$(A_{x},A_{y},A_{z})$

2.3 矢量的方向角和方向余弦

• 方向角：矢量与坐标轴的夹角
• 方向余弦：方向角的余弦

任何一个矢量的方向都可以由它的方向角来决定

如下图所示，$\alpha, \beta , \gamma$分别是矢量$\underline{A}$的三个方向角、$cos(\alpha), cos(\beta) , cos(\gamma)$分别是矢量$\underline{A}$的三个方向余弦

2.4 矢量的矢量分量和它的方向余弦之间的关系

矢量$\underline{A}$的长度为$A$:

$$A=\sqrt{A{_{x}}^{2}+A{_{y}}^{2}+A{_{z}}^{2}}$$

那么，矢量的矢量分量和它的方向余弦之间的关系可以表示如下：

$$cos(\alpha) = \frac{A_{x}}{A}$$

$$cos(\beta)=\frac{A_{y}}{A}$$

$$cos(\gamma)=\frac{A_{z}}{A}$$

反之：

$${A_{x}} = A*cos(\alpha)$$

$${A_{y}} = A*cos(\beta)$$

$${A_{z}} = A*cos(\gamma)$$

注：
矢量方向向量的另外一种表示：