PowerPMAC技术培训------6、PowerPMAC EtherCAT配置

1、新建项目

新建项目后初始化控制器

	$$$*** / save / $$$

新建项目时选择 PowerPMAC with EtherCAT(Acontis)

2、添加驱动器ESI文件

EtherCAT -> ESI管理器 -> 添加文件
驱动器厂家提供ESI文件

3、设置时钟

PowerPMAC1 -> System -> CPU -> System -> 时钟设置

	相位频率：2KHz
	伺服频率：2KHz
	实时频率：2KHz

点击接收，完成时钟设置
说明：伺服频率和驱动器循环时间匹配，例如驱动器循环时间为500us，那么伺服频率设置到2KHz

4、添加主站

PowerPMAC1 -> System -> EtherCAT -> Master0(Deactivated) -> 主站

	循环时间：500us

说明：循环时间同伺服频率和驱动器循环时间匹配

5、扫描从站

右击主站 Master0(Deactivated) -> 扫描 EtherCAT 网络
说明：扫描成功后从站依次罗列在主站下面

6、设置从站

	分布式时钟:
			操作模式：DC-Synchronous
			循环时间：500
			覆写模式：√
			同步单元：√
				同步单元0：√
					循环时间
							同步单元周期：X1    500us
							偏移时间(us) ：250
	高级选项
			√    设置倍增器
			√    设置PDI监察者
			√    设置SM监察者

说明：PDO映射

	  最基本的仅需要  607A：目标位置
	  						6040：控制字
	  						6041：状态字
	  						6064：实际位置

7、加载映射

右击主站 Master0(Deactivated) -> 加载映射到 PowerPMAC
说明：完成后 PMAC Script Language -> Global Includes 文件夹下自动新增文件 ECATMap.pmh

8、电机配置

复制以下代码至 PMAC Script Language -> Global Includes -> global definitions.pmh 文件夹

	// [MOTOR]
	Motor[1].ServoCtrl=1
	Motor[1].Ctrl=Sys.PosCtrl
	Motor[1].pEnc=EncTable[1].a
	Motor[1].pEnc2=EncTable[1].a
	Motor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_Targetposition
	Motor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWord
	Motor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWord
	Motor[1].AmpFaultBit=3
	Motor[1].AmpFaultLevel=3
	Motor[1].AmpFaultLimit=0
	Motor[1].pLimits=0
	Motor[1].LimitBits=25
	Motor[1].pEncStatus=Sys.pushm
	Motor[1].pEncCtrl=Sys.pushm
	Motor[1].CaptControl=$13000000
	Motor[1].pCaptFlag=Sys.pushm
	Motor[1].pCaptPos=Sys.pushm
	Motor[1].CaptFlagBit=19
	Motor[1].MaxDac=28000
	// [ENCODER]
	EncTable[1].type=1
	EncTable[1].index1=0
	EncTable[1].index2=0
	EncTable[1].index3=0
	EncTable[1].index4=0
	EncTable[1].index5=0
	EncTable[1].index6=0
	EncTable[1].MaxDelta=0
	EncTable[1].ScaleFactor=1
	EncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_Positionactualval
	EncTable[1].pEnc1=Sys.pushm

根据 ECATMap.pmh 文件夹实际内容数据修改以下四个参数

	Motor[1].pDac=ECAT[0].IO[2].Data.a //Slave_0_607A_0_Targetposition
	Motor[1].pAmpEnable=ECAT[0].IO[0].Data.a //Slave_0_6040_0_ControlWord
	Motor[1].pAmpFault=ECAT[0].IO[4096].Data.a //Slave_0_6041_0_StatusWord
	EncTable[1].pEnc=ECAT[0].IO[4099].Data.a //Slave_0_6064_0_Positionactualval

9、构建并下载所有程序

构建并下载所有程序 完成后 保存和复位

	save  /  $$$  

10、激活EtherCAT

终端输入 ECAT[0].Enable=1 或者右击 右击主站 Master0(Deactivated) -> 激活EtherCAT
说明：激活成功后从站颜色会有明显变化
掉使能状态：旋转电机，位置窗口查看电机实际位置是否正确
使能状态：判断电机实际是否使能

11、Jog运动

确认好电机速度和加速度后，即可Jog电机运动