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RSS订阅原创 这样理解PWM，想不懂都难
另外，既然满足这个关系，那PWM波的频率是不是可以随意了，答案当然不是，频率太低会导致电机运转不畅，振动大，噪音大；全称Pulse Width Modulation：脉冲宽度调制（简称脉宽调制，通俗的讲就是调节脉冲的宽度），是电子电力应用中非常重要的一种控制技术，在理解TA之前我们先来了解几个概念。例如当PWM波的幅值为24V，占空比为50%时，与直流电压12V作用到电机上所产生的效果是一模一样的，即速度相同；工程应用中的PWM波是幅值、周期（或频率）不变，脉宽（或占空比）可调的脉冲波。
2024-12-29 13:53:56
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原创 实现数传数据转网口（以太网）和遥控器SBUS信号转串口的功能
为了帮助你实现数传数据转网口（以太网）和SBUS信号转串口的功能，这里提供一个基本的框架。假设你已经具备了STM32的基本开发经验，并且已经安装了相应的开发环境（如STM32CubeIDE）。c 解析SBUS数据SBUS数据是一个25字节的帧，包含多个通道的信息。•主循环：读取SBUS数据并通过UDP发送到指定的IP地址和端口。•USART1初始化：配置为SBUS所需的波特率和其他参数。SBUS接收器：例如FrSky X8R或类似的遥控接收器。2.创建一个新的STM32项目，选择合适的STM32型号。
2024-11-06 18:14:08
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原创 伺服电机PID位置式和增量式
通用定时器 PWM 输出实验一、什么是开环系统？在没有引入PID时，我们控制速度的系统是一个开环系统，控制电机的速度一般是通过控制PWM的占空比来控速。我们需要目标速度，就一步一步的去尝试，速度慢了，就加大占空比，快了，就减小占空比，但是在实际尝试的过程中，我发现，很难人为控制占空比得到一个很精确的速度。这个开环系统就是，设置占空比–>得到电机转速–>根据电机转速来判断占空比是否应该减小OR增大–>调整占空比二、什么是PID？
2024-11-06 17:49:08
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原创 视觉 SLAM 和 T265 跟踪摄像头
位置感知可以说是在 3D 世界中生存和导航所需的最基本和最重要的感官之一。四处走动、觅食和返回家或巢的能力在所有动物中都根深蒂固，因此机器人技术的挑战变成了“我们如何以电子方式模仿甚至可能增强这种与生俱来的能力？在计算机科学中，这个研究领域通常被称为“同步定位和地图构建”或 SLAM。它包括对工具和算法的研究，这些工具和算法试图解决代理（又名机器人或自动驾驶汽车）在 3D 空间中的位置和方向，同时创建和更新未知周围环境的“心理”地图。有时，这也称为环境的“由内而外跟踪”，以确定代理自身的运动，以区别于“由外
2024-10-29 09:55:31
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原创 结合Intel RealSense深度相机和OpenCV来实现语义SLAM系统
结合Intel RealSense深度相机和OpenCV来实现语义SLAM系统是一个非常强大的组合。以下是一个详细的步骤指南，帮助你构建这样一个系统。
2024-10-24 10:42:13
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原创 机器人运动轨迹跟踪
机器人运动轨迹跟踪的目标是使机器人能够沿着预定的路径（如直线、圆弧等）移动。路径规划：生成期望的轨迹。状态估计：实时估计机器人的当前位置和速度。控制算法：设计控制器（如PID控制器）来调整机器人的动作，使其跟随期望的轨迹。执行器控制：将控制信号发送到电机或其他执行器。
2024-10-20 18:46:00
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原创 电极伺服驱动器设计
电极伺服驱动器的设计和编程是一个复杂的过程，涉及硬件设计、控制算法实现以及软件编程等多个方面。以下是一个简要的指南，开始如何设计和编程一个电极伺服驱动器。
2024-10-20 18:17:30
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原创 机器人控制simulink建模
在Simulink中建模一个PID控制器来控制一个质量-弹簧-阻尼系统（也称为二阶系统）是一个常见的任务。这种系统可以用以下微分方程描述：下面是如何在Simulink中建立这个系统的模型，并添加一个PID控制器来控制系统的输出。
2024-10-20 17:55:52
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原创 机器人定位
机器人定位是一个多传感器融合和复杂算法处理的过程。根据应用场景和需求，可以选择合适的传感器和算法。常见的传感器包括激光雷达、摄像头、IMU和GPS，常用的算法包括卡尔曼滤波、粒子滤波和扩展卡尔曼滤波。
2024-10-20 17:27:22
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原创 机器人运动PID控制
位置控制：e(t)=r(t)−y(t)，其中 r(t) 是设定的目标位置，y(t) 是当前的实际位置。速度控制：e(t)=vset(t)−v(t)，其中 vset(t) 是设定的目标速度，v(t) 是当前的实际速度。加速度控制：e(t)=aset(t)−a(t)，其中 aset(t) 是设定的目标加速度，a(t) 是当前的实际加速度。PID控制器是机器人运动控制中的重要工具，通过合理选择和调整 Kp、Ki 和 Kd 参数，可以实现对机器人的精确控制。
2024-10-20 16:04:58
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原创 Ros机器人设计
ROS (Robot Operating System) 是一个用于编写机器人软件的灵活框架，广泛应用于研究和工业领域。它提供了大量的工具、库和服务，使得开发复杂的机器人应用程序变得更加容易。以下是一些关于如何在Linux系统上使用ROS进行程序设计的基本步骤和指南。
2024-10-20 15:17:10
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原创 Shell脚本中实现进制转换
在Linux UBUNTU 中，Shell脚本实现十六进制密码的转换通常涉及将十六进制字符串转换为可读的字符（例如ASCII字符）。这种转换在处理一些加密或编码后的数据时非常有用。以下是一些常见的方法来实现这一功能。
2024-10-19 17:09:00
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原创 锂电池供电控制
使用STM32通过Modbus RTU通信控制锂电池保护板涉及硬件电路设计和软件编程两个方面。以下是一个基本的指南，帮助你完成这个项目。
2024-10-19 16:05:04
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原创 Node-RED控制机械手操作
使用Node-RED控制机械手操作程序是一个非常直观和灵活的方法。Node-RED 是一个基于流的编程工具，可以让你通过图形界面轻松地创建和连接不同的节点来处理数据流。以下是一个基本的步骤指南，展示如何使用Node-RED来控制机械手。
2024-10-19 15:17:22
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原创 视觉控制机械臂的动作
通过视觉控制机械臂的动作是一个涉及多个步骤的过程，包括图像采集、图像处理、目标识别、坐标转换和机械臂控制。以下是一个基本的流程和示例代码，展示如何使用ROS（Robot Operating System）来实现这一功能。
2024-10-19 14:54:17
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原创 英伟达的Jetson系列板上运行ROS
在英伟达的Jetson系列板（如Jetson Nano、Jetson Xavier NX等）上运行ROS并控制爬壁机器人，可以利用Jetson的强大计算能力进行更复杂的任务，如视觉处理、深度学习等。以下是一个示例，展示如何在Jetson板上编写和运行一个简单的爬壁机器人ROS代码。
2024-10-19 14:45:05
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原创 爬壁机器人ROS
如果你有一个 URDF 文件来描述你的爬壁机器人，可以将其放在包中。如果没有，可以创建一个简单的 URDF 文件。在包中创建一个urdf目录，并在其中创建一个robot.urdf文件。
2024-10-19 14:34:15
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原创 STM32 控制锂电池保护板
一个使用 STM32 控制锂电池保护板并通过 Modbus RTU 进行通信的程序涉及几个关键步骤，包括硬件连接、配置串口通信、实现 Modbus 协议以及编写具体的控制逻辑。以下是一个基本的示例，使用 STM32 和libmodbus库来实现这个功能。
2024-10-19 14:03:05
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原创 锂电池保护板Modbus RTU控制程序
一个用于控制锂电池保护板的 Modbus RTU 控制程序涉及几个关键步骤，包括设置硬件连接、配置串口通信、实现 Modbus 协议以及编写具体的控制逻辑。以下是一个基本的示例，使用 Python 和pymodbus库来实现这个功能。
2024-10-19 13:51:03
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原创 Kimera
如果你想使用自己的数据集，可以参考 Kimera 的文档来创建相应的配置文件。通常，你需要提供相机的内参矩阵、外参矩阵以及数据集的路径。
2024-10-19 13:43:40
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原创 视觉slam算法
这些视觉 SLAM 算法各有优劣，选择合适的算法取决于具体应用场景的需求。例如，如果你需要在资源受限的设备上运行，可以选择计算效率高的 DSO 或 SVO；如果你需要生成高质量的稠密地图，可以选择 ElasticFusion 或 Kimera。
2024-10-19 12:01:51
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原创 导轨机械臂
实验室中的导轨和机械臂是一种精密的自动化设备，通常用于执行精确的搬运、定位和操作任务。它们在实验室自动化、生物医学研究、材料科学、化学分析等领域发挥着重要作用。
2024-08-14 10:49:56
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原创 基于LabVIEW开发的自动测试上位机软件
随着科技的飞速发展，工业生产自动化水平不断提高，对测试上位机软件的需求也越来越大。LabVIEW作为一种功能强大的图形化编程语言，广泛应用于自动测试领域。本文将探讨基于LabVIEW开发的自动测试上位机软件，分析其优势与不足，并提出相应的解决方案。
2024-08-14 10:44:12
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原创 CAN协议详解
一. CAN协议概念1.1 CAN 协议简介CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11519以及ISO11898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。差异点如下：CAN 总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN 为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的 J1939 协议。近年来，它具有的高可靠性和良好的错误检测能力受到重视
2024-06-27 15:13:43
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原创 四轮磁力爬行器
我一并把代码粘出来，我将这个代码放到了TIM7定时器里，每10ms中断一次，把处理过的角度用OLED显示一下，大概是1分重才漂移1°，这就符合我们的要求了，而这个yaw1就是我们处理过后的角度。更加方便的是，有了DMP，可以结合InvenSense公司提供的运动处理资料库，实现姿态解算。这里要注意的一点是，MPU6050在旋转的过程中，如果到了180°左右，会突然变成0，这就说明这时候小车转弯转过了，就要给MPU6050加上一个角度大于0的限制，否则一旦跃变成0，那肯定会不停地旋转。
2024-06-27 15:06:22
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原创 node-red做几个项目
应用几个项目测试，给我感觉nodered 并不是那么简单，大概是不用太多积累就能上手，但看不累使用如行云流水，控件用的无比灵活。从我应用失败案例分析，从单片机对比，1)类似中断功能存在问题，处理多项事会乱；2)类似定时器功能，起时间不准；3）控件平台响应比较慢。比如dashboard控件，大概百毫秒级别的（记不太住了，大概如此），显示的还是比较慢。第一个OK，第二个NG不能处理多项事，定时器功能，第三个Linux Ubuntu运行时，按反应键慢，dashboard不能显示。
2024-06-27 14:53:07
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原创 博客摘录「 STM32开发（五）STM32F103 通信 —— CAN通信编程详解」2024年5月4日
分类专栏： STM32开发 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件 can版权STM32开发专栏收录该内容32 篇文章30 订阅¥29.90¥99.00订阅专栏超级会员免费看👈《上一篇》 🏡《主目录》 👉《下一篇》文章目录一、基础知识点二、开发环境1、硬件开发准备2、软件开发准备三、STM32CubeMX相关配置1、STM32CubeMX基本配置2、STM32CubeMX CAN相关配置四、Vscode代码讲解五、结果演示CAN 内部回环测试CAN 正常模式测试使用ADALM2000分析工具解析CA
2024-06-27 14:40:36
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原创 NTC热敏电阻基础以及应用和选择
NTC被称为负温度系数热敏电阻，是由Mn-Co-Ni的氧化物充分混合后烧结而成的陶瓷材料制备而来，它在实现小型化的同时，还具有电阻值-温度特性波动小、对各种温度变化响应快的特点，可被用来做高灵敏度、高精度的温度传感器，在电子电路当中也经常被用作实时的温度监控及温度补偿等。
2022-12-03 15:25:58
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原创 气体传感器电路图
某些半导体具有这样一种特性，即在充有一定气体的周围空气中其电阻值会随温度的升高而急剧减小。这种效应也可以表现为;当气体浓度达到一定时其材料的性能将发生很大变化。利用这种半导体材料即可制成气体传感器。属于这种材料有三氧化铁、氧化锡和氧化锌等。它们对甲烷、丁烷、乙醇和苯等气体或蒸汽有反应。
2022-12-03 15:24:29
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原创 汽车常用传感器
进气压力传感器检测的是节气门后方的进气歧管的绝对压力，它根据发动机转速和负荷的大小检测出进气歧管内绝对压力的变化，然后转换成信号电压送至ECU，ECU根据此信号电压的大小，控制基本喷油量的大小。凸轮轴位置传感器的功用是采集配气凸轮轴的位置信号，并输入ECU，以便ECU识别发动机某气缸（如一缸）上止点位置，从而进行顺序喷油控制、点火时刻控制和爆燃控制。转矩传感器不断地测出转向轴上的转矩信号，电控单元根据这些输入信号，确定助力转矩的大小和方向，即选定电动机的电流和转向，调整转向辅助动力的大小。
2022-11-03 21:10:07
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原创 制冷剂(R32、R454B、R454C)泄漏监测气体传感器
该系列传感器针对商业、工业和冷链运输等不同市场领域的应用需求进行了差异化开发设计，并在出厂前经过全面校准，产品寿命长达15年，能够可靠地在易燃下限范围内检测ppm级至100％vol的二氧化碳（CO2）、碳氢化合物（HC）和R32气体（R454，R452）。除此外，我们还开发了AM4205，其更多应用于商业场景，检测易燃范围内的A2L制冷剂（R32，R1234yf，R1234ze）和VRF应用中使用的高达1％vol的气体（R410A，R134a）。冷媒泄漏监测气体传感器。
2022-11-01 18:28:29
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