【阅读笔记】《ReSeg: A Recurrent Neural Network-based Model for Semantic Segmentation》

本文记录了博主阅读论文《ReSeg: A Recurrent Neural Network-based Model for Semantic Segmentation》的笔记，代码。更新于2019.05.23。

Abstract

本文提出了用于语义分割的ReSeg结构，该结构是基于此前提出的用于图像分类的ReNet所产生的。每个ReNet层由4个RNN组成（水平、竖直扫描图像），将activations或图块编码并生成相应的全局信息。同时，ReNet层堆叠在预训练的卷积层上，有利于生成generic local features（一般局部特征）。随后，应用上采样层恢复最终估计中原始图像的分辨率。

所提出的ReSeg结构高效、灵活，并适用于多种语义分割任务。

Introduction

训练空间RNN在计算量巨大。本文提出了一个高效RNN处理图像上下文信息。

Related Work

Model Description

所提出的ReSeg模型是在ReNet基础上的，将其拓展使其能够适应分割任务。模型流程包括多个阶段。

首先，输入图像经过第一阶段的VGG-16网络的层（在ImageNet上预训练，没有fine-tune，设定图像分辨率不会变得过小）。得到的特征图随后送入一个或多个ReNet层，在图像上滑动。最后，一个或多个上采样层用于对最后的特征图进行分辨率恢复，使其与输入分辨率相同，再应用softmax非线性得到每个像素点对应的类别概率分布。

循环层是这个结构的核心，由多个RNN（可以是初级的tanh RNN层）、一个Gated Recurrent Unit（GRU）层或一个LSTM层组成。根据ReNet不需要过多的回归单元，这里选择用GRU模块，因为其能够很好地平衡计算力和内存只用两者之间的关系。

下面是详细介绍。

Recurrent layer

如下图所示，每个回归层都由4个组合在一起的RNNs组成，从而获取输入数据的局部和全局空间结构。


具体而言，给定一个图像输入（或者是前层得到的特征图）$\mathbf{X}$，其中元素为$x\in {\mathbb{R}}^{H\times W\times C}$，$H$、$W$和$C$分别是输入的高、宽和通道数。这里将其分解为$I\times J$个图块，$p_{i,j}\in {\mathbb{R}}^{H_p\times W_p\times C}$。随后，用两个RNNs$f^{\downarrow }$和$f^{\uparrow }$（每个有$U$个回归单元）在竖直方向上扫描第一次，方向分别是自上而下和自下而上。注意，每列的处理是独立的，因此可以并行。

在每个单位时间内，RNN都读取下一个不从跌的图块$p_{i,j}$，同时在前一阶段的基础上，放出一个投影$o_{i,j}^{\star }$并更新装在$z_{i,j}^{\star }$：

$$o_{i,j}^{\downarrow }=f^{\downarrow }(z_{i-1,j}^{\downarrow },p_{i,j}),\text{for}i=1,\dots ,I$$
$$o_{i,j}^{\uparrow }=f^{\uparrow }(z_{i-1,j}^{\uparrow },p_{i,j}),\text{for}i=I,\dots ,1$$

强调一下，这里决定读取不重叠的图块是一种模型选择，用在增加图像的扫描速递并降低内存使用，但是这不是对于结构的一个限制。

当头两个竖直RNNs处理完整幅图像$X$后，将映射$o_{i,j}^{\downarrow }$和$o_{i,j}^{\uparrow }$级联起来，获得一个合成特征图${\mathbf{O}}^{\updownarrow }$。用两个新的RNN$f^{\to }$和$f^{\leftarrow }$扫描其每一行。这里选择不将${\mathbf{O}}^{\updownarrow }$拆成图块，从而使得回归子层与第一个具有相同的间隔尺寸（granularity）。这同样不是一个模型的限制，其他结构也可以进行尝试。

用与前文描述相似的过程（但是镜像），在每个步长内处理一个元素$o_{i,j}^{\updownarrow }$，得到级联的特征图${\mathbf{O}}^{\leftrightarrow }={\left\{h_{i,j}^{\leftrightarrow }\right\}}_{i=1,\dots ,I}^{j=1,\dots ,J}$，其中元素为$o_{i,j}^{\leftrightarrow }\in {\mathbb{R}}^{2U}$。这个水平回归子层内的每个元素KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '}' at position 24: …ightarrow_{i,j}}̲都代表一个输入图像图块$p_{i,j}$的特征。

一个需要注意的小点：这种做法是可以一层一层连起来得到${\mathbf{O}}^{(1,\cdots ,\mathbf{L})}$的，随后用任何优化算法实现梯度下降，因为这个模型的分解是平滑、连续的函数。

Upsampling layer

由于在设计上要求每个回归层处理不重叠的图块，因此，只要图块尺寸大于1，最后的复合特征图的尺寸都是要比原始输入$\mathbf{X}$小的。为了能够计算得到一个与真值尺寸相同的分割mask，估计必须在应用softmax non-linearity之前将分辨率扩展回来。

为了实现这个目的，可以用几种不同的方法，比如全连接层、全卷积层和转置卷积（transposed convolution）。在这个领域内，第一种方法不太好，因为其没有考虑输入的拓扑关系（对于分割任务至关重要）；第二种也不是最优的，因为其需要大尺寸的核和步长来上采样得到需要的倍数。转置卷积在计算量和内存上都高效，因此对于解决这个问题是最有效的。

转置卷积（也称为fractionally strided convolutions，其实就是反卷积）在很多网络结构中都有用到。这种方法是基于一种观测，即直接卷积可以用平铺输入（flattened input）和一个稀疏矩阵的点积的形式描述，该稀疏矩阵中的非零元素是卷积核的元素。

反卷积对输入应用变换矩阵的转置，使得输入和输出形状根据原始卷积的方向转化。

注：参考文献【13】为《A guide to convolution arithmetic for deep learning》。

Experiments

Datasets

在多个数据集下评估ReSeg：首先在Weizmann Horse和Oxford Flowers数据及下测试，之后关注更具挑战性的Camvid数据集。下面具体介绍这几个数据集。

Weizmann Horse

Weizmann Horse数据集（论文）是一个图像分割数据集，包括329中不同尺寸的图像（RGB和灰度形式），匹配有尺寸相同的真值分割图像。真值分割图像包括马的前景/背景mask，以0到255内的实数（real-value）编码。为了将其转换成二进制mask，对真值应用了阈值处理：阈值在范围中间，小于阈值的置0，大于阈值的置1。

Oxford Flowers 17

Oxford Flowers 17 类别数据集（论文）包括1363中不同尺寸的RGB图像，有848个图像分割maps（RGB图像的子集）。有8中不同的分割类别，包括flower, sky, grass。为了构建一个前景/背景mask，在给定了原始的分割图后，设置不属于class
38（flower类别）的为0，属于flower类别的像素为1。这种在Oxford Flowers 17数据集上的二进制分割任务在这里有更详细的的介绍。

CamVid Dataset

Cambridge-driving labeled video database（CamVid）（论文）数据库是一个真值数据库，其中的图像由内置相机的车记录，每帧分辨率为960x720 RGB像素，帧率30帧每秒。录制10分钟，手工标注，32个类别。一小部分像素点在原始数据集中被标注为空（不属于那32个类别，在评估中是忽略的）。这里用与【2】相同的11个子集来训练。将图像2倍下采样至分辨率480x360。

Experimental settings

这个模型的潜在超参数数量庞大，比如对每个ReNet层，各种可能的不同实现（原始RNN、GRU或LSTM），每个都有其特定的参数。为了使得实验可行，这里固定了部分超参数。

所有反卷积层都跟着ReLU非线性，初始化用【18】中介绍的fan-in plus和fan-out初始化机制。不同于前面的正交初始化，循环权重矩阵则用【38】中的初始化机制。这里也限制了上采样的反卷积机制用于适应其他滤波器的尺寸。

在分割任务中，没个训练图像都包含其所有像素的分类信息。与分类任务不同，小的batch size能够给模型提供更多不同的信息，从而帮助提高网络的泛化能力。论文作者尝试了多种batch size，最后发现即使batch size为1，其效果也没有受到影响。在实验中，为了权衡训练速度和内存消耗，使用了固定batch size为5。在实验中，用了L2归一化（也被称为权重下降），设置为0.001以避免训练后期的不稳定性。用Adadelta优化算法训练所有模型，因为其不需要调整任何超参数。由于在RNNs中的有效性没有被证明，因此这里决定不用batch normalization。

在实验中，改变了ReNet层和上采样转置卷积层的个数，每个版本由特征数$d_{\text{RE}}(l)$和$d_{\text{UP}}(l)$定义，输入图块的尺寸（等同于滤波器）由$p{s}_{\text{RE}}(l)$和$f{s}_{\text{UP}}(l)$定义。

Results

下表是在Weizmann Horses数据库下的结果。这个数据库下验证了VGG-16预训练卷积层的加入能够使得训练过程更容易。但是这里只用了前7层来获取低级特征，而把学习高级特征的任务留给了ReNet层。

下表是在Oxford Flowers数据集下的结果，用了整个ReSeg结构（包括VGG卷积层）。

下表是在CamVid数据库下用完整ReSeg结构的结果。

Discussion

Conclusion

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