自动控制原理实验三——状态空间建模与分析

1. 根据系统的传递函数及状态空间模型，记录相关变量的变化过程
   飞机的纵向扰动运动方程为：
   
   （1）根据飞机纵向扰动运动方程计算俯仰角速度与升降舵偏转角的传递函数，俯仰角与升降舵偏转角的传递函数。

A = [-0.045 1.93 0 -9.8; -0.007 -2.02 1 0; 0.0062 -6.97 -2.948 0; 0 0 1 0];
B = [0;-0.16;-11.87;0];
C = eye(4);
D = zeros(4,1);
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)

关键是C要用 eye(n) 来代入。

（2）根据俯仰角闭环控制系统结构图，给定俯仰角信号指令+5度，绘制速度、迎角、俯仰角的变化曲线（角度单位用度，角速度单位用度/秒）。并说明俯仰角变化对速度及迎角的影响。

两个负反馈和传递函数矩阵无关，是题目给的设计要求。上图主要体现单输入多输出系统在simulink建模时如何分别查看各个输出量的变化曲线（用demux模块和scope）。

2. 使用matlab判断系统状态可控性
   

A = [-3 1 0; 0 -3 0; 0 0 -3];
B = [0;1;3]; 
S = ctrb(A,B);
rank(S)

3. 判断可观性

A = [4 4 4; -11 -12 -12; 13 14 13];
B = [1;-1;0];
C = [1 1 1];
S = obsv(A,C);
rank(S)

4. 分析系统的稳定性

A = [ 0 1 0;0 -2 1; -1 0 -1];
B = [1;-1;0];
C = [1 1 1];
P = lyap(A',eye(3));
det(P)

det( p ) != 0 则稳定。

5. 已知系统的状态方程为：
   
   通过状态反馈是期望极点配置在-1+2j, -1-2j 处，确定状态反馈阵K。
   首先判断系统可控性（可省略这一步），然后计算状态反馈阵。

clear;
A = [-2 -3; 4 -9];
B = [3; 1];

J = [-1-j*2;-1+j*2];
K_sy = place(A,B,J);