Apollo自动驾驶教程学习笔记-Apollo规划技术详解6-3

视频链接：http://bit.baidu.com/Course/detail/id/297.html
讲师：樊昊阳 百度Apollo研发工程师

说明：因个人工作方向变更的原因，该系列学习笔记不再更新，如有影响还请抱歉

与环境相关的路径规划

前边介绍了首先把车当做质点来规划，但是质点不能直接用在无人车上，所以把质点具象成刚体；然而刚体也不满足，因为车辆具有运动学特征，比如不能横向shift，不能原地turn之类，所以还要考虑运动学约束；之后，规划出的轨迹还需要考虑平滑性，这种平滑性不但是空间平滑，还有时间平滑；之后，我们要融入环境特征，比如交通规则，结构化道路，并且还要考虑动态障碍物。所以还是很复杂的。
这一节课讲了几个比较关键的问题。老师讲的时候感觉结构不是很清晰，所以笔记很乱，而且很多地方只是听了题目，内容划分不清晰，下边就简单整理了一下笔记。

车辆状态和模型

车辆模型可以按照bicycle module来处理，也就是前轮中心点看做bicycle的前轮，后轮中心点看做bicycle的后轮，然后满足一些bicycle module的特征，比如两个轮子的旋转圆心是一个点，比如前轮比后轮转向时走更远的路径（所以车辆需要差速器）。
除此之外，还需要kappa，用来描述车辆转向时的状态，另外还需要一个v，用来描述车辆速度，所以