apollo学习笔记十二：apollo规划技术（二）

最新推荐文章于 2023-10-11 07:31:07 发布

siri99999

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分类专栏： Apollo

本文链接：https://blog.csdn.net/siri99999/article/details/107620214

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Motion planning with environment

建立车辆模型：

对于汽车而言，质点模型，刚体模型都是不够的，汽车模型除了二维平面里的刚体涉及到的X，Y和θ外，还多了一个转向的变量。
在这里插入图片描述

可以将汽车四个轮子轮抽象成两个轮子，使汽车运动模型简化为自行车模型。模型如下图所示：
在这里插入图片描述

κ：后轮转向半径R的倒数
ω：方向盘转动角度
L：前轮中心和后轮中心的距离

在这里插入图片描述

曲线坐标系SL

SL坐标系也叫做frenet frame，如下图所示：
在这里插入图片描述
它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。在结构化道路上行驶的时候，

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Apollo 9.0 轨迹拼接和规划起点

WaiNgai

02-11

715

在每一帧轨迹规划的开始，我们需要确定规划的起始点P0txyvaheadingkappa，起始点P0给定了规划的初始状态，然后结合当前帧的环境信息并调用规划算法规划生成当前帧轨迹。在确定好规划起点后，Apollo中还会从上周期的规划轨迹中截取一段轨迹，与当前帧规划的轨迹拼接在一起，组成期望轨迹发给控制执行。

Apollo 9.0 速度二次规划算法 – piecewise jerk speed optimizer

最新发布

WaiNgai

02-13

156

路径规划的坐标系是sl坐标系，沿着参考线的方向是s轴，垂直于参考线的方向是l轴。（红色坐标轴）速度规划的坐标系是st坐标系，s是沿着规划好的路径方向的位移，t是时间。（蓝色坐标轴）速度二次规划同样采用分段加加速度的算法思想，对时间t进行等间隔△t采样。选取各个时间点t对应的s,s˙,s¨s,\dot{s} ,\ddot{s}s,s˙,s¨作为优化变量，如下： x=[s0s1⋮sn−1s˙0s˙1⋮s˙n−1s¨0s¨1⋮s¨n−1]x=\begin{bmatrix} s_{0} \\s_{1} \

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Apollo进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment

10点43的博客

09-10

1579

原创：阿波君 Apollo开发者社区 6月26日当行为层决定要在当前环境中执行的驾驶行为时，其可以是例如巡航-车道，改变车道或右转，所选择的行为必须被转换成路径或轨迹，可由低级反馈控制器跟踪。所产生的路径或轨迹必须满足车辆动力学约束的，对乘客来说是舒适的，并且避免与车载传感器检测到的障碍物的碰撞。寻找这样的路径或轨迹的任务是运动规划系统的责任。由于规划是感知和控制之间的纽带，当...

baidu进阶训练笔记九20200727

weixin_44952783的博客

07-27

866

文章目录第五章百度Apollo规划技术介绍（二）motion planning with environment-1Vehicle state and modelMotion planning with vehicle modelsDescribe the motion of bicycle modelSL coordinate Frame and XY Coordinate FramXY Frame to SL Framemotion planning with environment-2龙格现象Bez

阿波罗进阶版-12-规划3

不是自然彩的云宝的博客

08-13

313

曲线坐标系SL SL坐标系也叫做frenet frame，它以道路中心线为参考，S表示道路中心线的方向，L表示与道路中心线垂直的方向。在给定SL坐标系时，每一个点的S坐标本身对应一个（x-r,y-r）(x-r,y-r)坐标，根据该点的横向偏移距离，可以求出给定点在世界坐标系中的XY位置，如下图所示。其中theta是参考线的方向，也就是切线方向。 SL坐标系并不是唯一的，XY会在曲线上产生很多投影，投影点是经过XY坐标，且垂直于曲线的线段与曲线的交点在自动驾驶中，我们将环境抽象成 SL 坐标系，在此坐标系

进阶课程㉓丨Apollo规划技术详解——Motion Planning with Environment

weixin_43619346的博客

03-24

744

目录运动规划的环境变化Vehicle Model的建立曲线坐标系SLSL坐标系到XY坐标系的投影XY坐标系到SL坐标系的投影原创阿波君 Apollo开发者社区 2019-06-26 敲黑板，本文需要学习的知识点有坐标转换刚体投影切线交点自由度当行为层决定要在当前环境中执行的驾驶行为时，其可以是例如巡航-车道，改变车道或右转，所选择的行为必须被转换成路径或轨迹，可由低级反馈...

进阶无人驾驶—百度Apollo规划技术介绍

qq_45746068的博客

07-26

2777

basic motion planning and overview 轨迹规划概览一、What is motion planning 通俗解释：一个搜索问题，对于当前最优的状态进行搜索，怎么样去移动的一个最优解。而这个最优值我们会去用一个函数f(x)去定义它，我们通过数学计算来确定它的最优值。上面是不同的领域所涉及的规划问题的不同方法和思想核心。当然我们都是把问题抽象化，去寻找最优值才简单。比如我举个寻找下一个点的例子，并且使用广度优先算法的思想去寻找它： Y可以看到，它的思想就是在绿色的起点处，

apollo学习笔记十一：apollo规划技术（一）

siri99999的博客

07-26

1477

Basic Motion Planning and Overview 运动规划（Motion Planning）规划问题本质上是一个搜索问题，即对一个给定的函数，寻找最优解。相对于无人车而言，规划问题就是给定现在的状态，找到无人车移动的最优解。通常由最优解目标函数F(x)定义。从内容考虑，规划问题涉及三个领域，机器人领域，控制领域和人工智能。不同的领域对问题的理解不同。（1）Robotic fields，规划就是如何产生轨迹以完成目标，涉及RRT， A*，D* lite等。（2）Control t

apollo学习笔记三：预测、规划与控制

siri99999的博客

07-17

2307

1.预测预测模块具有实时性、准确性、自主学习的特点。有两种基本的预测框架，一种是基于模型的，一种是数据驱动的。基于模型的预测基于规则与概率，通过穷尽当前状况的可能发生的合理的结果，并通过预测对象下一步的行动来增强某一结果可能发生的概率。数据驱动的预测基于行为与数据，一般来说，数据越多，预测模型效果越好。车道序列框架 apollo使用车道序列框架，为道路上的物体生成轨迹。为了生成车道序列框架，我们将道路分为多个部分，每一部分将覆盖一个易于描述车辆运动的区域。为了预测，我们更关心车辆如何在这些区域内转

apollo学习笔记七：apollo定位技术

siri99999的博客

07-22

1391

1.无人车定位技术无人车的自动定位系统，即相对一个坐标系，无人车的自定位系统知道汽车的位置和姿态。位置和姿态分别有三个自由度。 (1）位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系，汽车的平移是多少。 (2）姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向。其实除了位置和姿态这两个维度，自动定位系统还要输出很多信息。除去速度、加速度和角速度外，自定位系统还需要对位置和姿态加上一个置信度，表示这次输出的定位结果好不好。定位指标 (1)精度：定位精度必须控制在10厘米以内，才能使行驶中的

apollo学习笔记十三：apollo规划技术（三）

siri99999的博客

07-28

650

Optimization Inside Motion Planning 约束问题的核心有三点： (1)目标函数的定义，目标函数比较清晰，对于后面的求解更有帮助。 (2)约束，比如路网约束、交规、动态约束等。 (3)约束问题的优化，比如动态规划、二次规划等。动态规划通过类似于有限元的方式，把问题从连续空间抽象成离散空间，然后在离散空间中里把重复计算通过aggregating方式进行简化。虽然这种方法可以逼近连续空间中的最优解，但是计算复杂度很高。针对计算时间长的问题，可以使用牛顿方法进行优化，它的收敛次数

spline:交互式2D曲线设计的样条曲线

05-03

交互式曲线设计的样条曲线。此板条箱实现了为2D曲线的交互设计而设计和优化的新样条线。主要动机是字体，但它可以在其他领域中使用。该工作建立在以前的迭代上，尤其是样条，然后是另一个。 Hyperbeziers 该样条曲线的主要创新是“ hyperbezier”曲线系列。像三次贝塞尔曲线和Spiro曲线一样，它是一个四参数曲线族。实际上，它紧密地基于Spiro，并且参数空间有很大的重叠，包括Euler螺旋。但是，有很大的不同。在Spiro曲线族中，曲率是有界的，因此它不具有尖峰状的行为。相反，在“推动”时，Spiro倾向于呈摆动的，类似于Shmoo的形状。贝塞尔曲线当然具有高曲率区域，当置于非常高的张力下时也具有弹性。设置超级贝塞尔曲线的一种好方法是通过切线角度和“张力”，该角度与端点的曲率密切相关。在低张力下，超级贝塞尔曲线等于Spiro曲线。自然张力值产生欧

Apollo速度规划都有什么？详解阿波罗动态规划&轨迹优化！

CV_Autobot的博客

10-11

2648

作者|無印燁编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/656399342点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【规划控制】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文Apollo速度规划分为：DP（动态规划）+ QP（轨迹优化）两部分。DP给出一个粗解，为了开辟一个凸空间，然后再由osqp/ipo...

Apollo规划代码ros移植-EM planner

weixin_39735688的博客

05-31

2054

之前出了这一篇文章，Apollo规划代码ros移植-路径规划可跑工程代码编译版本分享1，里面的功能包括stanly控制算法，Lattcie规划移植，frenet采样规划，倒车规划，避开障碍物等。框架可以实现基于Lanelet高精度地图的路径规划，可以直接编译运行，跟其他模块结合后，可应用于实际车辆。今天，先介绍一下EM_Planner的Ros移植。当然，后面还会出变道和超车的算法移植，这次的EM_Planner我们暂时考虑单车道规划，对于代码更新，我都会第一时间在交流群分享，所以想进群学习的人，可以私信我。

Apollo_ADS_路径规划2- 路径优化 --SL 轨迹 Optimizer

chepwavege的专栏

07-18

4899

二次规划（QP）+样条插值总结： 1. 转换到 SL frame, 采样到多个点的曲线方程（L 关于S 的方程）--表示的是横坐标，纵坐标的关系）。每一段用统一的5阶样条表示 2.定义目标函数曲线方程关于s的一阶、二阶，三阶导数。 3.定义约束初始点，终点约束连续性约束障碍物横向位置的约束（上下）目标，筛选并获得最优的路径 1. 目标函数 1.1 获得路径长...

Prescan之车辆坐标系的计算

gloria_iris的博客

11-06

5703

Simulink得到的传感器数据都是基于prescan坐标系的，而实际场景中的传感器数据都是基于车辆坐标系的，故此处主要对prescan坐标系与车辆坐标系进行简单描述，并给出两个坐标系之间的关系。若要转载请注明出处：https://blog.csdn.net/gloria_iris/article/details/109532788 1. 两个坐标系的简单介绍 prescan坐标系相当于大地坐标系，所有数据信息(包括车辆)都是基于此坐标系输出的，各坐标轴指向：x = right( east), y.

Apollo规划模块基本原理学习笔记(1)

weixin_39199083的博客

01-25

2414

Apollo规划模块入门学习笔记1

Apollo定位二——传感器与坐标系

Ali_start的博客

01-01

4453

定位：Where we are 感知：What we see 决策：How the environment will change 规划：How we move 控制：How to control the car 目录 1. 技术入门 GPS定位点云匹配定位视觉定位惯性导航推算轨迹多传感器融合定位 2.基础知识——主要讲述各种坐标系 三维坐标系的几何变换常用坐...

Baidu Apollo ST图在车辆变道轨迹规划中的应用

silver bullet

04-10

7828

在百度Apollo Lattice轨迹规划算法中，针对跟车（follow）和超车（overtake）2种不同的场景，使用了ST图在纵向上来采样障碍物车辆周边的目标点，作为拟合轨迹的终点。跟车时，在ST图中障碍物下方采样，即自车速度小于并趋近于障碍物车速度；超车时，在ST图中障碍物上方采样，即自车速度大于障碍物车速度。至于横向采样，因为参考线会切换到目标车道中心线，故横向一般围绕0（参考线即s轴）左...

Apollo自动驾驶学习笔记：模块功能与代码分析指南

标题中的“Apollo notes (Apollo学习笔记)”和描述中的“深入理解Apollo主要是为了帮助学习自动驾驶系统”表明，本文档旨在作为学习和研究Apollo自动驾驶平台的入门指南。Apollo是一个开放源代码的自动驾驶汽车项目...