有空再把漏掉的补齐
目录
点乘与叉乘的概念
点乘：
二维：
a * b = x1x2 + y1y2
三维：
a * b = x1x2 + y1y2 + z1z2
a * b = |a||b|cosα
点乘结果可表示两个向量的差异，是一个标量
也可表示一个向量在另一个向量上的投影
点乘顺序可逆
叉乘：
二维：
a X b = x1y2 - y1x2
三维：
x3 = y1z2 - z1y2
y3 = z1x2 - x1z2
z3 = x1y2 - y1x2
a X b = |a||b|sinα
叉乘结果是垂直于两个向量构成的面的向量，即法向量，坐标系不同，指向不同
叉乘的模是两个向量构成的平行四边形面积
判断两直线是否相交
二维空间：
设有两条直线，一条直线起点终点分别为A，B，另外一条直线起点终点为C，D
连接AC，AD
如果AB x AC 和 AB x AD 得到的两个法向量方向不同，说明AC和AD分别在AB的左右两侧，这两条直线相交
三维空间：
判断点到面的距离
史上最全的点线面距离公式与推导过程（图文介绍）-CSDN博客
判断点在三角形中
判断点是否在三角形内 - 翰墨小生 - 博客园 (cnblogs.com)
面积法或求内角和
重心法（点乘）
向量法（叉乘）
判断点在多边形中
射线法：
从点向任意方向引一条射线，与多边形交点为偶数在外，为奇数在内
转角法：
从一个顶点开始，按逆时针顺序遍历顶点，并记录这个遍历方向为边的方向
从判定点向右打出一条射线，如果边从上向下穿过则+1，从下向上穿过则＋1
最后和为0的点在外，和不为0的点在内，穿过顶点不能忽略，要+1-1。
这个和射线法的最大区别是，射线法要和所有非平行边进行相交点的计算（两直线相交），而这个只需要判断射线和边的左右关系
射线检测与面相交
联立射线与平面的方程，得到相交时射线的增量，如果大于等于0，则相交，小于0则不相交。
射线检测与三角形相交
简单的办法是先求出三角形所在平面，再求射线与三角形所在平面的交点，再判断交点是否在三角形内
还有方法是直接使用三角形的参数方程和射线的方程进行联立，使用克莱姆法则和向量混合积得出射线所需增量t，三角形两边向量乘数u，v的值，
射线检测与球相交
设射线原点为P，射线方向为D，圆心为O，半径为r
第一步：求向量PO长度，记为e
第二步：规格化D，点积PO和D求PO在射线上的投影长度a
第三步：根据直角三角形定理 a^2 + b^2 = c^2 (c为斜边)，得到射线最近点距圆心的位置res^2 = e^2 - a^2，当且仅当半径大于等于该值时，射线才与球相交
第四步：最终可知，判定条件为r^2 - (e^2 - a^2) >= 0
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