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RSS订阅原创 【mmdet3d配置】win11+Debian子系统
mmdet3d +win11+Debian子系统不想安装双系统，又馋windows的UI，还需要linux的生产力，毕竟很多代码暂时只支持linux。所以就有了这篇文章~
2022-03-24 23:33:45
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原创 【论文略读】【3D检测】LiDAR R-CNN: An Efficient and Universal 3D Object Detector
3D目标检测，看名字带RCNN就知道是两阶段，强调了plug and play，即插即用，也就意味着适用于各种点云数据集，因此输入并不会包括kitti中的点云反射率等数据集独有的量，而仅仅包括了点的坐标。顺带一提，这种plug and play的思想可能永远轮不到多模态，毕竟各大数据集的标定格式都不大一样，坐标系转换分分钟原地爆炸。选择了PointNet作为主干网络，作者认为PointNet比较适合这种对效率要求高的任务。采用的损失函数仍然是分类+回归，分类用了交叉熵，回归仍然是万年不变的SmoothL1
2021-04-14 22:39:11
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原创 windows下VS中各种C++库的集成
各种C++库的VS配置大同小异，此处以opencv为例说明。1 下载已经编译好的文件以.exe结尾的文件，注意看一下vc版本，vc15对应vs2017，和自己的版本对得上就好。安装到自定义路径，有些库会有中间过程询问是否添加到环境变量，根据实际选择就好。然后在安装目录下拥有了一些文件夹。这里的sources是源码，用不到的话可自行删除。build下的文件如图所示。2 环境变量添加不论装什么库，基本原则是一致的，一般要找bin文件夹，然后添加到环境变量。因为我用的是vs2017，所以选择了
2021-04-06 21:53:37
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原创 OSError: libcuhash.so: cannot open shared object file: No such file or directory
解决linux下无法找到.so文件的问题例如：运行程序，出现错误OSError: libcuhash.so: cannot open shared object file: No such file or directory手动生成动态链接库.so文件，由于库文件搜索路径出现问题（譬如我，配好没动过突然就出bug辽，难过），程序运行时可能会出现找不到动态链接库的情形。首先搜索.so文件sudo find / -name libcuhash.so根据实际情况将libcuhash.so换成自己找
2021-03-28 13:33:32
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原创 mmdetection3d 源码学习 mvxnet（多模态融合）
mmdetection3d 源码学习 mvxnet（多模态融合）配置文件dv_mvx-fpn_second_secfpn_adamw_2x8_80e_kitti-3d-3class.py模型# model settingsvoxel_size = [0.05, 0.05, 0.1]point_cloud_range = [0, -40, -3, 70.4, 40, 1]##模型 图像：主干 ResNet，neck FPN；点云：voxel编码，主干second（稀疏编码），neck secon
2021-03-22 17:04:12
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原创 ubuntu gnome3 去掉底部运行窗口列表
rm -r usr/share/gnome-shell/extensions/window-list@gnome-shell-extensions.gcampax.github.com/'alt'+'F2'输入‘r’即可生效
2020-12-28 09:03:51
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翻译 nuScenes
nuScenes数据集开发教程数据集下载：nuScenes.GitHub:nuscenes-devkit.安装指令：pip install nuscenes-devkit’‘’‘````烦烦烦信息
2020-12-14 11:35:49
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原创 在windows上安装pcl
vcpkg是Windows下pcl官方推荐的安装方法。Window没得Linux下好用的包管理方式，Linux下一行sudoapt-getinstalllibpcl-all就能完成安装，而Windows下自己编译源码好麻烦，找编译好的还要对一下版本。vcpkg是跨平台的C++包管理器，链接：点这里。vcpkg最低支持vs2015，还需要英文语言包，没有的话要到vs里下一个。下载好，用cmd或者powershell进入到vcpkg目录，运行：\bootstrap-vcpkg.bat与...
2020-12-12 17:07:39
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原创 OpenPCDet 踩坑实录
在了解自动驾驶中的环境感知，看了些基于点云的目标检测，想看看具体有怎样的效果，于是选择OpenPCDet这个看起来集成方法有多，文档又全的开源项目，此处为GitHub地址。于是点进去，看了下要求具体的说明很简单就是克隆代码，安装依赖项，安装spconv，以及安装pcdet，这里着重说明一下安装spconv。我自己的环境是Ubuntu18.04，python3.7，CUDA10，pytorch1.3，注意pytorch版本要CUDA一致，安装pytorch的时候会自动安装pytho
2020-11-04 19:12:51
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翻译 RangeRCNN阅读笔记
RangeRCNN阅读笔记概述摘要绪论创新点与主要贡献相关工作3D目标检测3D语义分割方法描述网络结构另一波总结与思考概述论文链接:RangeRCNN: Towards Fast and Accurate 3D Object Detection with Range Image Representation在Kitti 3D检测任务benchmark的一种点+体素、融合算法中脱颖而出。可以视作基于点云视图的检测。深度视图（Range View）还有不同的称谓：前视图1,这一视图甚至曾经作为MV3D2
2020-09-24 11:50:29
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空空如也
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