3D游戏基础 空间几何（二） 向量运算

与向量相关的运算包括：向量相等，向量长度（模），向量规范化，向量加减，向量缩放，点乘，叉乘。

向量相等：

需同时满足两个条件， 维数相同 和 对应分量相同。

如： Ux = Vx, Uy=Vy, Uz=Vz 则， (Ux, Uy, Uz) == (Vx, Vy, Vz)

 

向量长度(用绝对值符号括上)：得到的结果是响亮的长度，是一个标量

|U| = SQR(Ux*Ux + Uy*Uy + Uz*Uz)

 

向量规范化：这个过程的意义就是将向量的长度变为单位长度 “1”，得到的结果是长度为1，方向不变的向量。

V = U / |U| = (Ux / |U|, Uy / |U|, Uz / |U|)

 

向量加减：即向量间对应项做加减

U + V = (Ux+Vx, Uy+Vy, Uz+Vz) ; U - V = (Ux-Vx, Uy-Vy, Uz-Vz)

图上显示了向量加减的几何意义。向量减法(U-V)，就会产生从V指向U的向量；而向量加法(U+V)，就得到由 U, V构成的平行四边形的不同于 U-V 的另一条对角线。

 

向量缩放（数乘）：即以一个标量乘以一个向量，这个运算可以对向量进行缩放，它会改变向量的 模。如果标量为正数，则不会改变向量的方向；如果为负数，则向量会反向。

设标量为k，向量为U

k*U = (k*Uz, k*Uy, k*Uz)

 

点乘：设向量 U 和 V，夹角 theta， Dot 代表 点乘，其运算结果是一个标量

U Dot V = Ux*Vx + Uy*Vy + Uz*Vz  = |U| * |V| * COS(theta) = s

若 s = 0，表示 theta = 90°

若 s > 0，表示 theta < 90°

若 s < 0，表示 theta > 90°

 

叉乘：用 Cross 表示，其运算结果为一向量。不满足交换律。

U Cross V = (Px, Py, Pz) = P

Px = (Uy*Vz - Uz*Vy)

Py = (Uz*Vx - Ux*Vz)

Pz = (Ux*Vy - Uy*Vx)

结果P，为垂直于 (U, V)构成的平面。