赛题分析-元件选型、电路设计

首先进行引脚分配，因为我们是要设计梁山派的扩展版，自己分配的引脚要手动记录列个表

• 像这样印出来打X的就是已经被自定义使用了的

1. 先规划串口
2. SPI
3. PIM
4. I2C
5. CAN
6. ADC
7. 灰度传感器
8. LED
   

列出实际上电路的电流是如何进行流动的

设计PCB

1. 在设计PCB的时候可以查看元件的数据手册，里面一般会有一张表，我们看一下需要实现想要的功能如何接外围电阻和电容即可
2. 同时在数据手册中也提供了公式来给我们自己进行计算，当然想简单一点还是直接用所给的参数
   

电机驱动的选型

AT8870电机驱动芯片

• 电机和驱动器一定要适配
  • 关注额定电压电流、减速比
  • 关注保护电阻
  • 关注刹车功能，因为电机是感性元件，在瞬间断电的时候会产生一个极大的反向电流，需要建立一个续流回路来释放电感的能量

姿态传感器IMU

如MPU6050，在模块内部已经进行了解算，可以通过串口来进行数据包的回报
但是也可以通过串口获取其原始的数据，在单片机内部进行解算
也可以支持SPI和I2C协议，
同理也是直接可以在原理图中看到推荐的电路接法

磁力计

在姿态解算的时候，磁力计可以提供重要的地磁信息，用于确定设备的方向和位置，如果只使用陀螺仪和加速度计，在水平运动的情况下，是没有办法确定设备的方向的，我们可以通过磁力计，测量地球的磁场，并且去确定设备的方向和位置，从而可以实现更加准确的姿态解算，同时磁力计也可以帮助校准陀螺仪的漂移误差
飞控上就会使用，但这个只支持I2c

蜂鸣器

存在电磁式和电压式，如果想不同音调——无源，只是鸣叫——有源
同时蜂鸣器和电机一样，也是感性元件，电流不能瞬变，也需要一个续流二极管

按键

这里的按键需要有保护电阻是为了限流，防止在设置成推挽输出后，如果没有这个电阻，单片机的引脚可能就坏了

• 这里不少为了成为上下拉电阻，所以在编写程序的时候需要手动下拉。
• 这里的电容是为了消除抖动，但仍需要软件硬件一起进行消抖

药物检测开关

当药物放下的时候按下开关
推荐行程开关，鼠标中的微动其实就是这个

CAN芯片

用于实时应用的串行通讯协议总线


右边的120欧电阻是为了匹配总线的阻抗，不是算出来的，是测出来的

SUBS

把它当成串口就行

PCB电路设计

预布局

首先将大的元件布局好
姿态传感器和磁力计最好放在整个版子的中间

理论上来说：这些有电机运动震动工况的IMU，应该是单独做一个板子，再去做一个减震，但是出于成本和难度的考量，还是只放在一个板子上

这些槽是为了

1. 降低板材的形变对姿态传感器应力的影响
2. 降低DC降压和电机驱动的相互干扰

CAN芯片也要尽量靠近CAN输出座

布局

1. 在布局的时候，各个元件尽量挨近一点，减少串扰，将输入输出的滤波电容尽量靠近功率器件，减少瞬态的电压峰值
2. 将地线的布局尽量开阔，减少元件地回路的缠绕
3. 减少元器件之间的拆绕，尽量避免元器件的交叉布局
4. 对于高功率的元件，还要考虑散热的问题，所以可以多打一些散热孔，如果散热孔还解决不了，可以考虑上散热片，确保电路工作在安全的温度范围内

1oz的铜皮，厚度大概是0.035，当上面铜的面积是1mm的时候，能走过大概2A的电流，自己使用可以保守一点，算1.8A，如果走线是内层的话就更薄了，内层的涂厚是0.5oz，一般电机的走线还要DCDC都是走上下两层，上层放不下了再下层，线一定要粗[[PCB设计细节]]
CAN走线需要注意差分走线，走线尽量短，用电器的电源线要比信号线粗一些[[PCB设计细节]]
一定一定要跑完DRC检测，在设计PCB的时候就可以时不时跑一下，早发现早解决