STM32通过PID调节器实现速度闭环控制

        采用stm32使用PID控制器实现对步进电机转速的控制。

一、课题概括

1、该课题主要使用了正点原子的探索者开发板，42步进电机，步进电机驱动器，编码器、电源等。

2、课题完成功能。实现通过按键KEY0启动系统开环控制，KEY2实现PID闭环控制。

二、实物接线

        接线图如图，步进电机采用驱动器驱动，并且采用了通用定时器TIM3的通道1（PA6），输出PWM信号，用来驱动步进电机。编码器用来检测电机的转速，并用联轴器连接，采用的定时器TIM4的编码器模式（PD12、PD13）检测编码器信号。

三、程序代码

一、转速测量代码

计算出电机转速的代码，每20ms采集一次代码编码器的值，并计算出转速

编码器采集代码为：

encoderValue_old = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);
HAL_Delay(20);
encoderValue_new = __HAL_TIM_GET