嵌入式系统启动代码和外设代码的汇编过程

最新推荐文章于 2024-07-13 19:40:55 发布

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分类专栏： ARM架构文章标签：汇编嵌入式 arm开发

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1. start.S

start.S 通常是指用于嵌入式系统启动代码的汇编文件。这个文件负责在嵌入式系统上电或重置时的初始设置和引导过程。

这段代码是一个ARM汇编程序，用于设置栈指针、清理BSS段并调用主函数。

这段汇编代码的执行过程为：

设置栈指针：
- 确保程序在开始执行时有一个正确的栈空间，栈用于函数调用和本地变量的存储。
清除 BSS 段：
- 初始化 BSS 段，将所有未初始化的全局和静态变量设置为零。这是为了确保这些变量在程序开始时处于已知状态。
调用主程序：
- 调用 main 函数，这是程序的主入口点，开始执行实际的应用逻辑。
处理程序结束后的行为：
- 在主程序 main 函数返回后，程序进入一个无限循环 halt，以防止程序继续执行无效代码或返回到不安全的地址。

.text
.global  _start
_start: 				

//设置栈
	ldr  sp,=0x80200000

	bl clean_bss
	
	bl main

halt:
	b  halt 

clean_bss:
	/* 清除BSS段 */
	ldr r1, =__bss_start
	ldr r2, =__bss_end
	mov r3, #0
clean:
	str r3, [r1]
	add r1, r1, #4
	cmp r1, r2
	bne clean
	
	mov pc, lr

1. .text

表示下面的代码将放在代码段中，这是汇编程序的一个标准部分，意味着这些代码是可执行的。

2. .global _start

声明 _start 是一个全局符号，使得链接器在链接其他模块时可以识别这个符号。它通常表示程序的入口点。

3. _start:

这是一个标签，标记程序开始执行的地方。程序启动时会从这个位置开始执行。

4. ldr sp, =0x80200000

这行代码将值 0x80200000 加载到栈指针（sp）寄存器中。设置栈顶位置是程序初始化的一部分，确保在函数调用过程中有足够的空间用于保存返回地址和局部变量。
设置栈指针的原因：在调用 C 函数时，需要使用栈来保存现场（如寄存器值），以及传递参数。栈是函数调用和返回过程中重要的数据结构。

5. bl clean_bss

bl 是 "Branch with Link" 的缩写，表示跳转到标签 clean_bss 所在的位置，并保存返回地址到链接寄存器（lr）中。
这行代码实际上是调用 clean_bss 函数。这个函数的作用是清除 BSS 段（未初始化的全局变量区域）。

6. bl main

这行代码调用 C 语言的 main 函数。同样地，bl 指令会跳转到 main 函数的代码，并保存返回地址到 lr 寄存器中。
在嵌入式程序中，main 通常是主程序的入口函数，负责执行程序的主要逻辑。

7. halt:

这是一个标签，标记一个无限循环的起点。这个循环用于在程序执行完 main 函数后停止程序的运行，等待外部指令。

8. b halt

b 是 "Branch" 的缩写，表示无条件跳转到 halt 标签的位置。
这行代码使程序进入一个无限循环，防止程序在 main 函数返回后继续执行无意义的代码，通常用于嵌入式系统中，等待复位或中断。

9. clean_bss:

这是一个标签，标记 clean_bss 函数的开始位置。函数的入口。

10. ldr r1, =__bss_start

将符号 __bss_start 的地址加载到寄存器 r1 中。
__bss_start 是编译器生成的符号，表示 BSS 段的起始地址。
BSS 段用于存储未初始化的全局和静态变量。

11. ldr r2, =__bss_end

将符号 __bss_end 的地址加载到寄存器 r2 中。
__bss_end 是编译器生成的符号，表示 BSS 段的结束地址。

12. mov r3, #0

将立即数 0 加载到寄存器 r3 中。
这个寄存器用于在 BSS 段中写入 0，以初始化未初始化的全局和静态变量。

13. clean:

这是一个标签，标记一个循环的开始位置。

14. str r3, [r1]

将寄存器 r3 的值（即 0）存储到寄存器 r1 所指向的内存地址中。
初始化当前 BSS 段位置的值为 0。

15. add r1, r1, #4

将寄存器 r1 的值增加 4，指向下一个需要初始化的位置。
因为每个存储单元是 4 个字节，所以增加 4。

16. cmp r1, r2

比较寄存器 r1 和 r2 的值。
检查当前 BSS 段的位置是否到达了 BSS 段的结束地址。

17. bne clean

如果比较结果不相等（即 r1 未达到 r2），跳转回 clean 标签，继续初始化下一个存储单元。

18. mov pc, lr

将链接寄存器 lr 的值移动到程序计数器 pc，即函数返回。
在调用 clean_bss 函数之前，调用者的返回地址已经存储在 lr 中，这样函数执行完毕后可以返回调用者继续执行。

2. 芯片的启动流程

STM32 的启动流程

STM32 启动过程包括以下几个关键步骤：

系统上电复位：STM32 芯片上电后，首先执行芯片内部的引导程序（BootLoader）。
BootLoader：BootLoader 根据芯片配置，将程序从 Flash 或其他存储介质加载到 RAM 中。
系统初始化：STM32 的启动代码（通常是汇编代码）会初始化栈指针、清除 BSS 段，并进行其他必要的系统初始化。
进入主程序：初始化完成后，跳转到 main 函数，开始执行应用程序代码。

BootLoader 的作用

STM32 的 BootLoader 主要用于在芯片上电复位后，执行初始化和加载应用程序的功能。

加载程序：将 Flash 中的应用程序代码加载到 RAM 中（如果需要）。
初始化系统：根据系统配置初始化时钟、外设和其他系统资源。
跳转到应用程序：跳转到应用程序的入口点（通常是 main 函数）。

代码运行流程

上电复位后：STM32 芯片上电复位后，首先执行内部 BootLoader 程序。
加载应用程序：BootLoader 将 Flash 中的应用程序代码加载到 RAM 中。
系统初始化：
- 初始化栈指针：将栈指针（SP）初始化为适当的地址（例如，RAM 顶部地址）。
- 清除 BSS 段：通过调用 clean_bss 函数，将 BSS 段中的数据清零。
- 初始化系统资源：根据具体的应用需求初始化时钟、外设等资源。
进入主程序：初始化完成后，跳转到 main 函数，开始执行应用程序代码。

3. 外设代码的启动流程

比如点灯程序led的代码

在启动过程中，BootLoader 会将程序代码（如 led.bin）从存储介质加载到内存中，CPU 从内存地址 0x08000000 开始执行机器码。在 STM32 中，Flash 通常映射到起始地址 0x08000000。每条机器码是 32 位/4 字节，此处的机器码就是 led.bin 中的机器码。

例如，在 STM32 中，程序被加载到内存中后，CPU 开始从地址 0x08000000 开始执行机器码。假设 led.bin 被加载到此地址，下面是其机器码的分析：

.global _start
_start:
    ldr sp, =0x20000000     // 初始化栈指针
    bl  clean_bss
    bl  main

halt:
    b   halt

clean_bss:
    ldr r1, =__bss_start
    ldr r2, =__bss_end
    mov r3, #0
clean:
    str r3, [r1]
    add r1, r1, #4
    cmp r1, r2
    bne clean
    mov pc, lr

机器码存储和解释

对于指令 ldr sp, =0x20000000，假设其机器码为 e59fd000，存储在小端模式下如下：

地址 0x08000000 存储： 00
地址 0x08000001 存储： d0
地址 0x08000002 存储： 9f
地址 0x08000003 存储： e5

小端模式（Little Endian）是指数据的最低有效字节（LSB）存储在内存的最低地址处，而最高有效字节（MSB）存储在最高地址处。这个存储方式广泛用于 ARM 架构的处理器，包括 STM32 。

在 STM32 中，默认也是使用小端模式。因此，同样的指令在 STM32 中的存储方式也会是相同的，即以小端模式存储。

外设初始化

但是bin文件的机器码不方便阅读，所以一般会通过arm-linux-gnueabihf-objdump进行反汇编，得到容易读的led.dis文件。

机器码：

内存地址    机器码         指令
80100000:   <_start>:
80100000:   e59fd028     ldr sp, [pc, #40]  ; 80100030 <clean+0x14>
80100004:   eb000001     bl  80100010 <clean_bss>
80100008:   fa000057     blx 8010016c <main>

8010000c <halt>:
8010000c:   eafffffe     b   8010000c <halt>

80100010 <clean_bss>:
80100010:   e59f101c     ldr r1, [pc, #28]  ; 80100034 <clean+0x18>
80100014:   e59f201c     ldr r2, [pc, #28]  ; 80100038 <clean+0x1c>
80100018:   e3a03000     mov r3, #0

8010001c <clean>:
8010001c:   e5813000     str r3, [r1]
80100020:   e2811004     add r1, r1, #4
80100024:   e1510002     cmp r1, r2
80100028:   1afffffb     bne 8010001c <clean>
8010002c:   e1a0f00e     mov pc, lr

80100030:   eorhi r0, r0, r0
80100034:   mulshi r0, ip, r1
80100038:   andshi r0, r0, ip, lsr #3

8010003c <led_init>:
8010003c:   b480         push {r7}

汇编代码：

.text
.global _start
_start:
    // 设置栈
    ldr sp,=0x80200000
    bl clean_bss
    bl main

halt:
    b halt 

clean_bss:
    // 清除BSS段
    ldr r1, =__bss_start
    ldr r2, =__bss_end
    mov r3, #0

clean:
    str r3, [r1]
    add r1, r1, #4
    cmp r1, r2
    bne clean
    
    mov pc, lr

第一条指令设置栈指针。
第二条指令跳转到 clean_bss 函数。
clean_bss 函数清除 BSS 段，将段内存设置为 0。
最后返回到 main 函数。

main主函数

反汇编代码：

8010016c <main>:
8010016c: b580       push {r7, lr}
8010016e: af00       add r7, sp, #0
80100170: f7ff ff64  bl 8010003c <led_init>
80100174: 2001       movs r0, #1
80100176: f7ff ffbf  bl 801000f8 <led_ctl>
8010017a: f244 2040  movw r0, #16960 ; 0x4240
8010017e: f2c0 000f  movt r0, #15
80100182: f7ff ffe3  bl 8010014c <delay>
80100186: 2000       movs r0, #0
80100188: f7ff ffb6  bl 801000f8 <led_ctl>
8010018c: f244 2040  movw r0, #16960 ; 0x4240
80100190: f2c0 000f  movt r0, #15
80100194: f7ff ffda  bl 8010014c <delay>
80100198: e7ec       b.n 80100174 <main+0x8>

C代码：

int main()
{
    led_init();
    while(1)
    {
        led_ctl(1);
        delay(1000000);
        led_ctl(0);
        delay(1000000);
    }
    return 0;
}

汇编指令解释：

push {r7, lr}: 保存现场，将r7和lr寄存器的值压入栈中。
bl 8010003c <led_init>: 跳转到led_init函数，进行初始化操作。
movs r0, #1: 将立即数1加载到寄存器r0中。
bl 801000f8 <led_ctl>: 跳转到led_ctl函数，传递参数r0（1）。
movw r0, #16960 ; 0x4240 和 movt r0, #15: 将立即数0xF4240加载到寄存器r0中，作为delay函数的参数。
bl 8010014c <delay>: 跳转到delay函数，传递参数r0（0xF4240）。
movs r0, #0: 将立即数0加载到寄存器r0中。
bl 801000f8 <led_ctl>: 跳转到led_ctl函数，传递参数r0（0）。
movw r0, #16960 ; 0x4240 和 movt r0, #15: 将立即数0xF4240加载到寄存器r0中，作为delay函数的参数。
bl 8010014c <delay>: 跳转到delay函数，传递参数r0（0xF4240）。
b.n 80100174 <main+0x8>: 跳转回主循环的开始，形成无限循环。

整体流程：

进入main()函数，保存现场信息。
调用led_init()函数进行初始化。
进入无限循环while(1)：
- 调用led_ctl(1)函数，点亮LED。
- 调用delay(1000000)函数，延时。
- 调用led_ctl(0)函数，关闭LED。
- 调用delay(1000000)函数，延时。
通过b.n指令跳转回循环体开头，重复上述过程。