CAN总线数据帧

CAN总线数据帧

1，帧起始（SOF）

标识一个数据帧的开始，用于帧同步

一个显性位

只有总线在空闲期间节点才能够发送SOF

2、ID

用于确定唯一一条报文

标准帧有11位，扩展帧有29位。

3、RTR位

用于区分数据帧和远程帧，数据帧=0，远程帧=1

4、IDE位

用于区分标准帧和扩展帧，标准帧=0，扩展帧=1

5、SRR位

扩展帧中存在，表明在该位代替了标准帧的RTR位，并没有实际意义，SRR固定为1

6、r0、r1位

保留位

7、DLC

包含4位，表示数据场包含数据的字节数

DLC=0-8

DLC=9-15为DLC=8

8、数据场

具有0-8个字节长度，由DLC确定

包含CAN数据帧发送的内容

9、CRC

用于进行CRC校验

发送节点根据发送的序列计算一个CRC，接收节点根据接收序列计算一个CRC，接收到的CRC与发送的CRC进行对比，判断数据帧是否有效