F28377D双核开发经验（eQEP）第一篇

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已于 2024-11-01 20:47:46 修改

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分类专栏： 28377D的eQEP模块文章标签： dsp开发

于 2024-10-23 20:27:21 首次发布

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增强型正交编码脉冲（eQEP）模块为直线或者旋转编码器提供直接接口，从而在高性能电机控制或者位置控制系统中获取高精度的位置、方向及转速信息。本文翻译自F28377D数据手册的EQEP模块，介绍了其使用方法和一些需要注意的问题，因为内容较多，因此分为五篇文章，方便按需阅读。F28377D的增强型正交编码脉冲模块为0型eQEP，和F28335类型相同，配置也相同。本篇为编码器介绍和eQEP模块引脚初始化。

1.引言

1.1 常用编码器格式

增量式编码器盘片最外层边缘均匀的刻有沟槽，如图1所示。这些沟槽形成了明暗交替的线条。盘片计数定义为每转出现的暗线和亮线对的数量（每转线条数）。通常，会在最外层沟槽内部加一条沟槽，用来每圈产生一个脉冲信号（索引信号：QEPI），该信号可用于指示绝对位置。不同的编码器制造商使用不同的术语来称呼索引脉冲，如索引、标记、原点位置和零参考。

为了获得旋转方向信息，盘面上的线条由两个不同的光电传感器读取，这两个光电传感器以机械方式错开1/4线对间距的距离来观测盘面上的线条。当盘片旋转时，这两个光电传感器产生相位相差90度的信号。这两个信号通常被称为正交的QEPA和QEPB信号。对于大多数编码器来说，定义顺时针方向为QEPA超前QEPB，逆时针方向为QEPA滞后QEPB，如图2所示。

编码器盘通常每转一圈对应电机转一圈，或者轮子相对于电机有一个齿轮传动比。因此，来自QEPA和QEPB输出的数字信号的频率与电机的速度成正比变化。

来自不同制造商的正交编码器有两种形式的索引脉冲（门控索引脉冲或非门控索引脉冲），如图3所示。非标准形式的索引脉冲是非门控的。在非门控索引脉冲中，索引脉冲边缘并不一定与QEPA或者QEPB信号同时出现。门控索引脉冲与四个正交边缘中的任何一个对齐，索引脉冲的宽度可以等于四分之一、一半或整个正交信号周期。

1.2 转速测量方法

在电机控制系统中，计算电机的转速是一个耗时的过程，以下给出两种不同的测速方法：

其中： v(k) = 时间点k的速率、x(k) = 时间点k的位置、x(k-1) = 时间点k-1的位置、T = 固定的时间、ΔX = 固定时间内的位移量、t(k) = 时间点k、t(k-1) = 时间点k-1、X = 固定的位移量、ΔT = 固定位移量所需的时间。

第一个公式为传统M法测速，适用于高速区测速；第二个公式为传统的T法测速，适用于低速区测速。

2.配置eQEP模块引脚

通过配置GPIO复用寄存器将eQEP模块所需的输入输出信号接到芯片引脚。为了避免引脚上的干扰，必须先配置GPyGMUX位（同时保持相应的GPyMUX位为默认的零），然后将GPyMUX寄存器写入所需值。为了eQEP模块的正确工作，输入GPIO引脚必须使用GPxQSELn寄存器配置为同步输入模式。异步模式不能用于eQEP输入引脚。内部上拉电阻可以在GPyPUD寄存器中配置。或者直接使用F2837xD_EQep.c文件中的引脚初始化函数。

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