Ubuntu16.04安装ROS-kinetic详细过程及其常见问题的解决方法

Ubuntu16.04安装ROS-kinetic详细过程及其常见问题的解决方法

#Ubuntu 16的对应的是Kinetic版本
#Ubuntu 18的对应的是Melodic版本

千万别安装错了

首先我们要先弄清楚一个概念：
Ubuntu的应用市场的源是依赖于中国的各个地方的服务器来下载的，像中科大源，清华源，阿里源等。所以一个合适的源可以节省下载速度
个人比较推荐阿里云，速度和稳定性相对而言是比较好的

其次就是ros的源
它虽然可以用中国的服务器下载，但是追溯到源头还是在GitHub上下载的，
所以下载，更新安装起来会很慢，能不能安装成功很看运气，包完好且没有一直超时的可能性很低
有能力的小伙伴可以弄一个vpn加速下载速度，也能一定程度上提高安装成功率

ROS-kinetic的安装过程

切换到root权限

sudo su
apt update -y

添加ros源

echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

添加ROS源key

apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

apt update -y

安装

apt install -y ros-kinetic-desktop-full
apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential vim
#安装时间看网络打情况还有电脑打配置。时间较长提前装了一下

这里以后是可以退出root了，Ubuntu系统也会提示推荐你退出root模式，最简单的办法就是点红×关闭终端再重新开启一次，就回到管理员模式了。

ros初始化

rosdep init

这里有些小伙伴可能就会出现问题
仔细看看问题是什么再百度出现的问题，这里就不一一展开说了
一般是:

错误内容

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决方法

详细参考：
https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p/12000953.html

万一出现了其他奇奇怪怪的错误上面的方法都解决不了
那基本可以判断为安装有问题了，最简单直接的方法就是赶紧卸载了重新安装，不用太担心重新下载问题，包已经下载好了，只是重新安装一下就行，很快。

卸载教程

 sudo apt-get remove ros-*

解决好了我们继续安装

ros 更新

rosdep update

这里一般出问题比较多的是超时和一些库的错误
这就是个玄学问题了，可能网络好的话，就能少出几次问题，不好的话可能可以重连一整天，我也在这个地方出了问题。

错误内容

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml

ERROR: unable to process source [http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml]:

<urlopen error _ssl.c:489: The handshake operation timed out> (http://github.com/ros/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml)

ERROR: error loading sources list:
    The read operation timed out

解决方法

1.有vpn的可以直接挂着vpn试一试，效果应该会好很多
2.连手机热点在尝试
3.更改python文件的超时时间（个人感觉不太实用，但可以去试试，反正我改了还是没成功 = =）

配置用户的 ros环境 ，新打开一个终端

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

生效

source ~/.bashrc

如果这里环境变量没有设置成功，排除了大小写拼写的错误（小概率事件），建议直接卸载了重新再按照上面的步骤装一遍，应该就解决了（我就是这么重新安装了一遍就好了）

最后一步，运行小乌龟测试

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果小乌龟能够成功运行，那么恭喜你ros安装就成功了