PX4二次开发（一:PX4架构）

概念

本节包含有关PX4系统架构和其他核心概念的主题。

目录

1. PX4架构

2. PX4飞行栈架构

3. 事件接口

4. 飞行模式

5. 飞行任务

6. 控制分配（混控Mixing）

7. PWM限制状态机

8. 系统启动

9. PX4 SD卡布局

PX4系统架构

以下各节提供了两个 "典型 "PX4系统的PX4硬件和软件堆栈的高级概述；一个是只有一个飞行控制器，另一个是有一个飞行控制器和一个配套计算机（也称为 "任务计算机"）。

*注：PX4架构概述提供了关于飞行栈和中间件的信息。ROS和MAVSDK中涵盖了机外API。

飞行控制器

下图提供了一个基于飞行控制器的典型 "简单 "PX4系统的高层次概述。

该硬件包括：

• 飞行控制器（运行PX4飞行栈）。这通常包括内部IMU、罗盘和气压计。

• 电机电调连接到PWM输出，DroneCAN（DroneCAN允许双向通信，而不是如图所示的单方向）或其他一些总线。

• 通过I2C、SPI、CAN、UART等连接的传感器（GPS、罗盘、距离传感器、气压计、光流量、气压计、ADSB转发器等）。

• 相机或其他有效载荷。相机可以连接到PWM输出或通过MAVLink。

• 遥测无线电，用于连接地面站的计算机/软件。

• 用于手动控制的遥控系统(RC Control System, Radio Control System )。

图的左侧显示了软件堆栈，它与图中的硬件部分水平对齐（大约）。

• 地面站计算机通常运行QGroundControl（或其他一些地面站软件）。它也可能运行机器人软件，如MAVSDK（打开新窗口）或ROS。

• 在飞行控制器上运行的PX4飞行堆栈包括驱动程序、通信模块、控制器、估算器和其他中间件及系统模块。

飞控和配套电脑

下图显示了一个PX4系统，其中包括一个飞行控制器和一个配套计算机（这里称为 "任务计算机"）。

飞行控制器运行标准的PX4飞行堆栈，而配套的计算机提供高级功能，如避障和碰撞预防。这两个系统使用快速串口或IP链接连接，通常使用MAVLink协议进行通信。与地面站和云端的通信通常通过配套计算机进行路由（例如，使用MAVLink路由器（来自英特尔））。

PX4系统通常在配套计算机上运行Linux操作系统（因为PX4/PX4-Avoidance项目提供为Linux设计的基于ROS的避障库）。与NuttX相比，Linux是一个更好的 "通用 "软件开发平台；有更多的Linux开发人员，并且已经编写了许多有用的软件（例如，用于计算机视觉、通信、云集成、硬件驱动程序）。配套电脑有时也会因为同样的原因而运行安卓系统。

*注：该图显示了通过LTE连接云端或地面站的情况，这种方法已经被许多基于PX4的系统所采用。PX4并不提供专门用于LTE和/或云端整合的软件（这需要定制开发）。