官方文档
https://docs.px4.io/main/zh/dev_airframes/adding_a_new_frame.html#adding-a-frame-configuration
环境:Ubuntu 18.04
飞控:cuav x7+
PX4版本v1.13.2
步骤
1.PX4的机型文件存放在PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes目录下,每个机型文件开头的数字代表是该机型的ID,即参数SYS_AUTOSTART,设置不同的SYS_AUTOSTART参数即可设置不同的机型,每个机型的SYS_AUTOSTART都不一样。
2.机型文件中name、type分别对应地面站中的载具、机架类型。
3.添加完新的机型文件后,还需要修改该目录下的CMakeLists.txt文件,在文件的对应处添加上自定义机型的文件名。
4.在PX4-Autopilot目录下执行:
make clean
make airframe_metadata
然后在PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default/docs下会生成airframes.xml文件,可以在该文件中找到自定义的机型。
5.通过make cuav_x7pro_default编译固件,在地面站中上传生成的.px4固件,烧录成功后重启QGC就可以看到新的机架。