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完整题目：Research on a full envelop controller for an unmanned ducted-fan helicopter based on switching control theory

来源：Science China Technological Sciences, 2019

链接：Research on a full envelop controller for an unmanned ducted-fan helicopter based on switching control theory | Science China Technological Sciences

主要创新点：

1. 将直升机的飞行包络线分解为12个典型工况；
2. 通过迟滞切换规则调度子系统控制器得到全包络控制器。

目录

完整题目：Research on a full envelop controller for an unmanned ducted-fan helicopter based on switching control theory

 Abstract

1 Introduction

2 Problem formulation

3 The proposed method 

 3.1 The subsystem controller design

3.2 Switching rule design 

3.3 Stability analysis of the proposed controller

4 Simulation and analysis

5 Conclusions

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 Abstract

旋翼和导管扇结构的无人直升机由于采用了新型导管扇结构，在低飞行速度和悬停状态下表现出了较好的能效。然而，在高速飞行时，其气动特性可能会发生巨大变化，导致与传统结构直升机相比，其飞行包线较宽。因此，飞行控制器需要根据飞行状态对自身进行调度，并保证直升机在整个飞行包线上的整体性能。本文提出了一种基于切换系统理论的大范围飞行包络优化控制器设计方法。在该方法中，基于典型运行条件设计了一组鲁棒控制器，并对控制器进行调整以保证切换事件触发时的稳定性。利用迟滞切换逻辑确保特定操作子空间之间的平滑过渡。利用李亚普诺夫理论分析了所提控制方法的稳定性。基于原型机飞行动力学的非线性仿真验证了该方法的灵活性和有效性。

1 Introduction

2 Problem formulation

3 The proposed method 

在本节中，我们提出了一种基于切换控制理论和鲁棒控制框架的无人风道直升机全飞行包络线控制器。如图3所示，在本文提出的方法中，我们首先将直升机的飞行包络线分解为12个典型工况，包括悬停、低速和不同高度的全速前飞(如图4所示)。对于每个工作点，我们通过H∞鲁棒控制方法确定最优控制器。然后通过迟滞切换规则调度子系统控制器得到全包络控制器，保证了控制器在组成的子系统间调度时系统的稳定性。

 3.1 The subsystem controller design

Figure 5 子系统控制器原理图。

本文采用H∞算法获得子系统控制器[15]。如图5所示，对于每个子系统，命令信号为直升机的姿态。

令表示子系统期望的开环动力学，角频率

 表示拉普拉斯变量。

因此，子系统的最优反馈增益K∞可通过求解以下不等式得到: 

其中Ms和Ns可由Gs的归一化质因数分解得到。如图5所示，可以找到控制器为

 其中，是从干扰和控制信号到误差传递函数的H∞范数的度量。的小值表明控制系统对外部干扰具有较强的鲁棒性。姿态控制器K由:

精度性能标准可计算如下: 

 其中，为的交叉频率。通常的值大于1，等于1意味着标称模型的性能与期望模型相同(图6)。

3.2 Switching rule design 

直升机的非线性动力学可以描述为:

其中， 是在典型工况下定义的子系统。为触发开关事件的开关参数。在本文中，我们将子系统之间的距离定义为:

切换规则如下：

• Step1：初始化切换参数，当前状态参数，当前子系统；

• Step2：通过式(25)从中找到最近的子系统；

• Step3：当时控制器不切换，其中 K=当前控制器；

• Step4：若且，则切换控制器，改变当前子系统。

3.3 Stability analysis of the proposed controller

考虑系统的非线性动力学：

......

4 Simulation and analysis

5 Conclusions

本文基于切换系统理论和鲁棒控制框架，提出了一种自适应控制算法，用于设计旋翼导管扇无人直升机在不同速度和高度下动态变化较大的纵向控制器。该方法首先利用一组控制器实现直升机在不同工况下的最优性能，然后利用滞回切换律对各子控制器进行协调，保证了直升机在大飞行包线范围内的稳定性和平稳性。通过常用李雅普诺夫函数分析了所提控制器的稳定性。通过对比仿真验证了该方法的有效性，取得了令人鼓舞的结果。仿真结果表明，该算法能够在较宽的飞行包络线范围内对指挥进行平滑跟踪，并能处理不断变化的飞行动力学。

结果表明，与不采用切换方案的传统鲁棒控制器相比，该方法的h∞指数平均提高了17.3%。