arduino蓝牙避障履带小车

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

菜鸡博主在网上冲浪的时候发现开源smars小车，此小车外形呆萌，可玩性高，于是便产生了做一辆避障小车的想法。。。

一、成品图

二、材料

SMARS开源模型：https://www.thingiverse.com/thing:2662828
N20电机 6v 150转 * 2
HC-05蓝牙模块 * 1
无源蜂鸣器 * 1
hcsr04超声波模块 * 1
12v锂电池包 * 1
12v to 5v 降压模块 * 1
arduino uno板 * 1
l293d盾板 * 1
开关* 1
杜邦线若干

二、功能介绍及实现方法

小车共含有3个模式：
1.蓝牙控制
2.自动避障
3.半自动避障

（还能播放音乐）

0.引用的库

#include <MsTimer2.h>
#include <Ultrasonic.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <AFMotor.h>

1.模式选择

void loop() 
{

    if(BT.available())
    {
      i = (char)BT.read();
      if(i == 'a')
      {
        mode = 1;
      }
      if(i == 'c')
      {
        mode = 0;
      }
      if(i == 'h')
      {
        mode = 2;
      }
     if(mode == 0)
     {
      avoid_mode(); //自动避障模式
     }
     if(mode == 1)
     {
      control_mode(i); //蓝牙控制模式
     }
     if(mode == 2)
     {
      half_avoid_mode(i); //半自动避障模式
     }
      
    }
}

2. 蓝牙控制

主要的控制代码如下：

电机驱动部分👇（以向前为例）

void runf(int times)
{
        motor1.run(RELEASE);
        motor2.run(RELEASE);
        motor1.setSpeed(100);
        motor2.setSpeed(100);
        motor1.run(BACKWARD);
        motor2.run(FORWARD);
        delay(times);
}

蓝牙控制部分👇

void control_mode(char i)
{
      switch(i)
      {
        case 'f':
         runf(500); //向前
         break;
        case 'l':
         runl(500); //向左
         break;
         case 'b':
         runb(500); //向后
         break;
         case 'r':
         runr(500); //向右
         break;
         case 's':
         beep(2,100); //喇叭
         break;
         case 'm':
         musicplay(); //播放音乐
         break;
      }
      stoprun(); //停车
  }

原理很简单，这里就不过多叙述了，嘿嘿

3.自动避障功能

代码如下（示例）：
因为机械结构的问题，这里采用了随机数来决定避障方向的方式
当超声波检测距离大于10cm的时候则小车向前行驶
当超声波检测距离小于10cm的时候则由随机数决定小车向左还是向右行驶

void avoid_mode()
{
      distance= ultrasonic.read();
      if(distance >10)
      { 
        distance = ultrasonic.read();
        runf(100);
        delay(100);
      } 
      if(distance <= 10)
      {
        stoprun();
        runb(500);
        randway = random(2);
        while(distance < 20 && randway == 0)
        {
          runl(1500);
          distance = ultrasonic.read();
          delay(100);
        }
         while(distance < 20 && randway == 1)
        {
          runr(1500);
          distance = ultrasonic.read();
          delay(100);
        }

      }
}

4.半自动避障功能

原理：当小车检测到障碍的时候停下，向上位机发出异常提示，由上位机来决定转弯的方向

实现代码👇

void half_avoid_mode(char i)
{
      distance= ultrasonic.read();
      if(distance > 10)
      { 
        distance = ultrasonic.read();
        runf(100);
        delay(100);
      } 
      if(distance <= 10)
      {
        stoprun();
        runb(500);
        stoprun();
        while(i = (char)BT.read()) 
        {
    
        if(i == 'i')
        {
          runlhs04();
          break;
        }
        if(i == 'o')
        {
          runrhs04();
          break;
        }
        }
       }

}

电机在半自动模式收到指令后转弯的代码👇
原理是转弯直到小车正前方的距离符合预设值（此处为30cm）

void runrhs04()
{

         
         motor1.run(RELEASE);
         motor2.run(RELEASE);
         motor1.setSpeed(200);
         motor2.setSpeed(100);
         motor1.run(BACKWARD);
         motor2.run(BACKWARD);
         while(distance = ultrasonic.read())
         {

          if(distance > 30)
          {
            stoprun();
            break;
          }
         motor1.run(BACKWARD);
         motor2.run(BACKWARD);
         delay(1000);
         }
}

控制端的制作

因为博主目前还比较菜，所以采用了appinventor来制作控制端
效果图如下👇

appinventor实现逻辑如下👇

小车图片

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总结

如上所述，小车还是挺好玩的嘿嘿，如有做的不够完善的地方，烦请各位大佬多多指教！