使用STM32控制TMC5160驱动步进电机

步进电机是一种常见的电机类型，广泛应用于各种自动化系统中。为了控制步进电机的运动，需要使用专用的驱动器。TMC5160是一款性能出色的步进电机驱动器，具有高精度、高效能和丰富的功能。本文将介绍如何使用STM32微控制器来控制TMC5160驱动步进电机，并提供相应的源代码。

步骤1：硬件连接
首先，需要将STM32微控制器和TMC5160驱动器进行正确的硬件连接。以下是连接的基本步骤：

1. 将STM32的引脚与TMC5160的引脚连接。具体的引脚连接可以根据硬件设计进行调整，但以下是一种常见的连接方式：

   • 将STM32的SPI引脚（如SCK、MISO、MOSI）连接到TMC5160的相应SPI引脚。
   • 将STM32的GPIO引脚连接到TMC5160的相应引脚，用于控制步进电机的方向、使能和步进信号。

2. 将步进电机的相应引脚连接到TMC5160的步进电机输出引脚。

步骤2：初始化SPI通信
在STM32上使用SPI通信与TMC5160进行通信，因此需要初始化SPI接口。以下是使用STM32 HAL库初始化SPI的示例代码：

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