【STM32+CUBEMX】TMC5160电机驱动简要配置

1. TMC5160简介

                1.1、引脚图

         1.2、关键引脚

               1.2.1 模式选择引脚

                 1.2.2 时钟和SPI引脚

                  1.2.3 驱动使能引脚

 2.SPI发送数据结构

        发送到 TMC5160 的每个数据报由一个地址字节和四个数据字节组成。 这方便对 TMC5160 的寄存器组直接进行 32 位数据字通信。 每个寄存器有 32 位数据， 即使少于 32 位。

        结合寄存机表格总结下：一次发送40位数据 先发送8位寄存器地址，32位数据位

注意：

        1、读和写选择由地址字节的最高位( SP