【STM32+CUBEMX】TMC5160电机驱动简要配置

1. TMC5160简介

                1.1、引脚图

         1.2、关键引脚

               1.2.1 模式选择引脚

                 1.2.2 时钟和SPI引脚

                  1.2.3 驱动使能引脚

 2.SPI发送数据结构

        发送到 TMC5160 的每个数据报由一个地址字节和四个数据字节组成。 这方便对 TMC5160 的寄存器组直接进行 32 位数据字通信。 每个寄存器有 32 位数据， 即使少于 32 位。

        结合寄存机表格总结下：一次发送40位数据 先发送8位寄存器地址，32位数据位

注意：

        1、读和写选择由地址字节的最高位( SPI 数据报的第 39 位 )控制。 读为 0， 写为 1。
因此， 0x80 必须加到地址中才能进行写操作。

        2、在整个 SPI 总线通讯期间， CSN 必须为低。 当 CSN 变高时， 内部移位寄存器的内容被锁存到内部控制寄存器中， 并被识别为从主设备到从设备的命令。 如果发送超过 40 位， 则只有 CSN 上升沿之前接收的最后 40 位被识别为有效命令。
 

3.STM32驱动

采用硬件SPI方式

发送函数如下：

void SPI_SendByte(uint8_t add , uint32_t datagram)
{
	
	HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET); 	//SPI_CS片选拉低	
	
	uint8_t Data[5];
	Data[0] = add;
	Data[1]=(uint8_t)(datagram >> 24);
	Data[2]=(uint8_t)(datagram >> 16);
	Data[3]=(uint8_t)(datagram >> 8);
    Data[4]=(uint8_t)(datagram);	
	//Data[4]=(uint8_t)(datagram >> 8);
	
        if(HAL_SPI_Transmit(&hspi1,Data,5,1000) == HAL_OK)
        {
			HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_SET); 	//SPI_CS片选拉1

        }
		else;
		
			HAL_GPIO_WritePin(CSN_GPIO_Port, CSN_Pin, GPIO_PIN_SET); 	//SPI_CS片选拉1
		
		__NOP();
    
}

主函数调用时，自行添加 0X80。

配置完成后，可参照数据手册验证硬件连接

 发送模式：

SPI_SendByte(0x80,0x00000004);//stealthchop

鱼翻藻鉴，鹭点烟汀。