自动控制原理之一稳态误差分析/MATLAB
提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考
一、稳态误差是什么?
在自控中,稳态误差,也称静差。它是系统稳定误差的终值,稳态误差的表达式为:
举个栗子,自控中三大误差系数,位置误差系数kp,速度误差系数kv,加速度误差系数ka,其对应的公式为:
假设开环传递函数为G(s),其表达式为:
下面我们用matlab编程计算三个系数
二、MATLAB求解方法
事实上,MATLAB中没有专门计算函数,不过我们可以根据求极限的limit函数来计算相应的误差。
调用格式如下
limit(exp,x,a); 求符号表达式exp当自变量x趋于a时的极限
limit(exp,a); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的极限
limit(exp); 求符号表达式exp当默认自变量趋于0时的极限
limit(exp,x,a,‘left’); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的左极限
limit(exp,x,a,‘right’); 求符号表达式exp当默认自变量趋于a时的右极限
MATLAB``
代码如下(示例):
%% 稳态误差计算————MATLAB
% 开环传递函数赋值
syms s G
G = 1/(s*(0.1s+1)(s+1))
% 三大系数
kp = limit(G,s,0,‘right’) %位置误差系数
kv = limit(sG,s,0,‘right’) %速度误差系数
ka = limit(s^2G,s,0,‘right’) %加速度误差系数
2.分析
在limit函数中一定要使用‘right’,否则左右极限不同时kp计算的就是NAN。**
总结
简要介绍了在MATLAB中如何求稳态误差的方法,主要有以下几点需要注意:
1、MATLAB中没有专门计算相应误差的函数,可以借用limit()函数
2、在limit函数中一定要使用‘right’