RAA1.00a多轴机械臂算法机软件发布

RAA1.00a多轴机械臂算法机软件发布

多轴机械臂正逆解是一个复杂程度固定，所需数学知识面较为固定的有一定难度的数学题。业界已经有一些系统能帮人们算出正逆解了，只是在使用方便程度上有所差异，在路径规划的方便性和奇异解等问题的解决上还有可以提高的空间。
软件作者经过长时间研究，对机器人运动学和动力学的应用侧重方面有自己的一些见解，本软件也是作者“更多的依赖运动学，更少的借助动力学”理念的一种表达，作者将机械臂所有的运动，包括实时控制和路径规划，都纳入插值控制的范围，让机器的每个动作，都分解为可控的大约若干个mm（客户可以在软件中调整这个插值间隔长度，调整范围1-13mm）间隔距离的点。

作者认为，在实际应用中，正逆解求解工具可以理解为一个类似数学计算器的东西：不需要每个研究者都花几个月来钻研正逆解，把精力花在更高级的机械臂应用领域，比如视觉抓取、人机协同等场景。

为了让这款“计算器”使用起来更加方便，本软件增加了直线和折线路径规划功能，作者会与使用者保持沟通，不断进行开发完善，实现更多的功能，比如更多更方便的路径规划方式，更铉酷的3D路径模式、实现对移动基座模式下的抓取等，都是值得努力和探索的工作。

本款软件计算速度快，实时性强，为了适应机械臂插值动作节奏，作者在本版本的路径规划功能里不得不增加了一些时延，以保证路径序列输出的速度和机械臂执行的速度相仿不至于buffer的拥堵。本软件适合用作二次开发的基础核心计算软件，可以满足较高的实时性控制需求。软件使用socket网络接口对外通信，附赠客户端例程，例程里面的一些写好的函数，可以直接拿来使用。

软件介绍

本软件适用于win7等windows系统，采用C/S模式进行运算服务：

主要算法功能由可执行文件“RAA100A.EXE ” 实现，文件运行后，开启一个socket 网络服务器，端口 号9001，用户通过客户端与之进行数据计算请求和交互。
服务端代码：
server = socket.socket()
server.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
server.bind((‘127.0.0.1’, 9001))
客户端推荐使用代码：
client = socket.socket()
socket.socket.settimeout(client,0.50)
client.connect((‘127.0.0.1’, 9001))
软件下载时，用户可以一并得到附赠的客户端例程源码，供用户二次开发【二】时参考使用。
例程系Python代码编写，附有详细的注释。

软件涵盖四个主要功能模块：

1. UR型（以下简称‘U型’）结构机械臂正逆解。
2. U型机械臂实时控制和路径规划，包含直线路径插值和折线路径插值。
3. ABB型（以下简称‘A型’）机械臂正逆解。
4. 附带机械臂部分奇异位姿的A级解决方案，让插值化的实时控制可以路过奇异点而不必刻意筛选规避。
   

软件免安装，下载解压后即可使用。

目前在百度空间提供下载：

链接: https://pan.baidu.com/s/1lNLSv-YYD-TXO6iU_WL9AA 提取码: 5xde

仿真软件VREP下载：

链接: https://pan.baidu.com/s/1fS6dIi4zCUnUHLj4S8cIdQ 提取码: 35sm 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦