TMC429 - 三轴2相步进电机控制芯片

TMC429是TRINAMIC公司开发的3轴步进电机控制芯片，它可以减少外围电路，减少电机控制软件设计的工作量，降低开发成本，缩短研发时间。

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TMC429是小尺寸、高性价比的2相步进电机控制芯片。它带有2个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。TMC429提供了所有与数字运动控制有关的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步进电机常用的控制功能。

支持SPI通讯，可以输出step/dir控制信号，完全兼容TMC428。

这些功能如果让微处理器来完成，则需占用大量的系统资源，所以它的使用可将微处理器解放出来，以把资源用在接口的扩展和对步进电机的更高层次的控制上。此外，TMC260A也是TRINAMIC公司开发的带有串行接口的步进电机驱动器。3个TMC260A连结构成的菊花链（Daisychain）结构便是一种基于串行通讯的网络结构，可以使多个具有串行通信接口的设备以接力的方式传递数据。TMC429可以通过SPI接口与它们相连接，以同时控制3个二相步进电机。

TMC429的主要特点如下：

● 可以控制多达3轴的2相步进电机而且各轴之间可以独立运行

● 与微控制芯片和驱动芯片通过简单的SPI通讯，使用简单，便于构成虚拟的闭环网络，控制器可以时刻得知驱动器的状态；也可以输出step/dir控制信号

● 宽范围时钟频率，CUP时钟频率可高达32MHz

● 内有24bit位置计数器

● 根据微处理器给定的电机运动参数（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由线产生驱动脉冲波形和顺序，来对电机进行位置和速度控制。可以在电机运行过程中更改电机参数如速度，加速度，目标位置等。

● 可微步控制。采用6位分辨率的微步细分可实现64，32，16，8，4，2，1。每个电机可分别选择其需要的微步分辨率。满步频率最高达20kHz。

● 通过可编程电流比例控制，可以使电机在不同的工作状态下采用大小不同的工作电流。控制电机工作可在8个档次上，分别是最大电流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100%

● 根据不同的应用提供有 SSOP16、SOP24，DIL20三种封装可选

​性能看点

可控制1到3个步进电机，自动斜坡轨迹生成与主控制器 SPI接口，接线简单

直接连接标准 SPI电机驱动IC，也可通过 step/dir 传统控制方式IC状态可读，

SPI传输速率可编程最高可达 1Mbit/S

CPU 时钟频率范围宽，最高可达 32MHz 内置 24bit 长度计数器，脉冲速度可达 20kpps

细分可选（1，2，4，8，16，32，64），

输出正弦电流波形可编程运行时可更改参数 如∶速度、加速度、位置值

"position reached"直接触发到达目标位置输出电流全程监控

低功耗，CPU 4MHz时仅 1.25mA