Graham's Scan法求解凸包问题

概念

凸包(Convex Hull)是一个计算几何（图形学）中的概念。用不严谨的话来讲，给定二维平面上的点集，凸包就是将最外层的点连接起来构成的凸多边型，它能包含点集中所有点的。严谨的定义和相关概念参见维基百科：凸包。

这个算法是由数学大师葛立恒(Graham)发明的，他曾经是美国数学学会(AMS)主席、AT&T首席科学家以及国际杂技师协会(IJA)主席。

问题

给定平面上的二维点集，求解其凸包。

过程

1. 在所有点中选取y坐标最小的一点H，当作基点。如果存在多个点的y坐标都为最小值，则选取x坐标最小的一点。坐标相同的点应排除。然后按照其它各点p和基点构成的向量 与x轴的夹角进行排序，夹角由大至小进行顺时针扫描，反之则进行逆时针扫描。实现中无需求得夹角，只需根据向量的内积公式求出向量的模即可。以下图为例，基点为H，根据夹角由小至大排序后依次为H，K，C，D，L，F，G，E，I，B，A，J。下面进行逆时针扫描。

2. 线段 一定在凸包上，接着加入C。假设线段 也在凸包上，因为就H，K，C三点而言，它们的凸包就是由此三点所组成。但是接下来加入D时会发现，线段 才会在凸包上，所以将线段 排除，C点不可能是凸包。

3. 即当加入一点时，必须考虑到前面的线段是否会出现在凸包上。从基点开始，凸包上每条相临的线段的旋转方向应该一致，并与扫描的方向相反。如果发现新加的点使得新线段与上线段的旋转方向发生变化，则可判定上一点必然不在凸包上。实现时可用向量叉积进行判断，设新加入的点为p_{n + 1}，上一点为p_n，再上一点为p_{n - 1}。顺时针扫描时，如果向量

_{n - 1}, p_n>与

_n, p_{n + 1}>的叉积为正（逆时针扫描判断是否为负），则将上一点删除。删除过程需要回溯，将之前所有叉积符号相反的点都删除，然后将新点加入凸包。

在上图中，加入K点时，由于线段 相对于 为顺时针旋转，所以C点不在凸包上，应该删除，保留K点。接着加入D点，由于线段 相对 为逆时针旋转，故D点保留。按照上述步骤进行扫描，直到点集中所有的点都遍例完成，即得到凸包。

复杂度

这个算法可以直接在原数据上进行运算，因此空间复杂度为O(1)。但如果将凸包的结果存储到另一数组中，则可能在代码级别进行优化。由于在扫描凸包前要进行排序，因此时间复杂度至少为快速排序的O(nlgn)。后面的扫描过程复杂度为O(n)，因此整个算法的复杂度为O(nlgn)。

C++/STL实现

 

1	#include <algorithm>
2	#include <iostream>
3	#include <vector>
4	#include <math.h>
5
6	using namespace std;
7	//二维点(或向量)结构体定义
8	#ifndef _WINDEF_
9	struct POINT { int x; int y; };
10	#endif
11
12	typedef vector<POINT> PTARRAY;
13	//判断两个点(或向量)是否相等
14	bool operator==(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {
15	return (pt1.x == pt2.x && pt1.y == pt2.y);
16	}
17	// 比较向量中哪个与x轴向量(1, 0)的夹角更大
18	bool CompareVector(const POINT &pt1, const POINT &pt2) {
19	//求向量的模
20	float m1 = sqrt((float)(pt1.x * pt1.x + pt1.y * pt1.y));
21	float m2 = sqrt((float)(pt2.x * pt2.x + pt2.y * pt2.y));
22	//两个向量分别与(1, 0)求内积
23	float v1 = pt1.x / m1, v2 = pt2.x / m2;
24	//如果向量夹角相等，则返回离基点较近的一个，保证有序
25	return (v1 > v2 || v1 == v2 && m1 < m2);
26	}
27	//计算凸包
28	void CalcConvexHull(PTARRAY &vecSrc) {
29	//点集中至少应有3个点，才能构成多边形
30	if (vecSrc.size() < 3) {
31	return;
32	}
33	//查找基点
34	POINT ptBase = vecSrc.front(); //将第1个点预设为最小点
35	for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {
36	//如果当前点的y值小于最小点，或y值相等，x值较小
37	if (i->y < ptBase.y || (i->y == ptBase.y && i->x > ptBase.x)) {
38	//将当前点作为最小点
39	ptBase = *i;
40	}
41	}
42	//计算出各点与基点构成的向量
43	for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end();) {
44	//排除与基点相同的点，避免后面的排序计算中出现除0错误
45	if (*i == ptBase) {
46	i = vecSrc.erase(i);
47	}
48	else {
49	//方向由基点到目标点
50	i->x -= ptBase.x, i->y -= ptBase.y;
51	++i;
52	}
53	}
54	//按各向量与横坐标之间的夹角排序
55	sort(vecSrc.begin(), vecSrc.end(), &CompareVector);
56	//删除相同的向量
57	vecSrc.erase(unique(vecSrc.begin(), vecSrc.end()), vecSrc.end());
58	//计算得到首尾依次相联的向量
59	for (PTARRAY::reverse_iterator ri = vecSrc.rbegin();
60	ri != vecSrc.rend() - 1; ++ri) {
61	PTARRAY::reverse_iterator riNext = ri + 1;
62	//向量三角形计算公式
63	ri->x -= riNext->x, ri->y -= riNext->y;
64	}
65	//依次删除不在凸包上的向量
66	for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {
67	//回溯删除旋转方向相反的向量，使用外积判断旋转方向
68	for (PTARRAY::iterator iLast = i - 1; iLast != vecSrc.begin();) {
69	int v1 = i->x * iLast->y, v2 = i->y * iLast->x;
70	//如果叉积小于0，则无没有逆向旋转
71	//如果叉积等于0，还需判断方向是否相逆
72	if (v1 < v2 || (v1 == v2 && i->x * iLast->x > 0 &&
73	i->y * iLast->y > 0)) {
74	break;
75	}
76	//删除前一个向量后，需更新当前向量，与前面的向量首尾相连
77	//向量三角形计算公式
78	i->x += iLast->x, i->y += iLast->y;
79	iLast = (i = vecSrc.erase(iLast)) - 1;
80	}
81	}
82	//将所有首尾相连的向量依次累加，换算成坐标
83	vecSrc.front().x += ptBase.x, vecSrc.front().y += ptBase.y;
84	for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin() + 1; i != vecSrc.end(); ++i) {
85	i->x += (i - 1)->x, i->y += (i - 1)->y;
86	}
87	//添加基点，全部的凸包计算完成
88	vecSrc.push_back(ptBase);
89	}
90
91	int main(void) {
92	int nPtCnt = 100; //生成的随机点数
93	PTARRAY vecSrc, vecCH;
94	for (int i = 0; i < nPtCnt; ++i) {
95	POINT ptIn = { rand() % 20, rand() % 20 };
96	vecSrc.push_back(ptIn);
97	cout << ptIn.x << ", " << ptIn.y << endl;
98	}
99	CalcConvexHull(vecSrc);
100	cout << "/nConvex Hull:/n";
101	for (PTARRAY::iterator i = vecSrc.begin(); i != vecSrc.end(); ++i) {
102	cout << i->x << ", " << i->y << endl;
103	}
104	return 0;
105	}
106