【Cmake】【C++工程】【python工程】运行GitHub中以C++为底层语言写的项目与以Python为底层语言写的项目

前言

本文是博主学习Cmake的一些路程记录，不是一个完整的Cmake C++和安装Python依赖项的教程。
适用于刚刚接触github需要下载项目自行在Ubuntu中运行程序的学习方法参考以及本人的收获总结，所以可能会有理解错误的地方，欢迎指正。

一、C++

在Ubuntu系统运行C++工程不同于Windows，在Windows里一般将工程文件放在开发环境（VisualStudio等）打开找到main函数所在的程序文件点一个小三角运行就行了，相当于VS帮你把程序文件编译成了计算机能识别的二进制可执行程序。但是在Ubuntu中就需要自己来。

以C++为底层语言写的SLAM项目想要运行起来的话一般要安装Opencv、Eigen、G2O、Ceres等库（这些库可以理解为把SLAM常用的函数集成起来，需要用的时候直接调用不需要自己写了），并使用Cmake指令生成函数的库文件和头文件，然后用make语句编译原文件成可执行文件。

【Cmake编译C++工程步骤】
终端输入：

1、mkdir build 创建build文件夹用于放置cmake产生的中间文件
2、cd build 进入build文件夹
3、 cmake .. （. .表示对上一层目录下进行cmake，一般是cmakelist文件在那个目录需要在哪个目录下编译）build目录下就会生成一些中间文件（包括makefile文件）
4、make 对工程进行编译

具体的如何在Ubuntu系统运行比较大的C++工程文件，可以看视觉SLAM十四讲中的2.4.2、2.4.3、2.4.4小节，慢慢地看且跟着输入一遍才能有所收获！

【运行C++工程步骤】
make编译之后会将main()所在的程序文件编译为计算机可识别的二进制的可执行文件，一般以.out为后缀。
在Ubuntu系统中，使用终端打开可执行文件所在文件夹的文件列表（ ls 指令），可以看到.out可执行文件的颜色是和其他文件不一样的（为绿色，蓝色的是文件夹，白色的是文本文件），比如：

执行 ./可执行文件的名字 如：

./usehello

就能够运行程序了，结果如下：

PS：如果想重新生成main，输入make clean就可以删除main的可执行文件。然后重新make就行。

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【进阶】

以上为一个简单的小工程的编译方式，算是基础；
一般在github上下载的项目文件内不只有一个Cmakelist文件

Cmake/make 编译完成后会多生成一些文件（如bin文件等），下面来学习一下这些文件夹都是存放什么的
刚刚从github上下载下来之后的文件：

include：存放头文件
src：存放.cpp文件（即源文件）

编译完成后：

build：存放编译生成的中间对象文件
bin：存放可执行文件
lib：生成的库文件

具体细节参看文章：
C++】Cmake使用教程（看这一篇就够了）

二、python

以Python为底层语言写的SLAM项目一般要安装Python相关依赖库，如Numpy、Pandas、Scipy、Pillow等。运行时只要使其处在含有这些库的环境/虚拟环境（一般由Anaconda创建）下即可。

配置虚环境步骤：
1、打开终端，进入anaconda文件夹，使用指令 conda create -n 即将要创建的虚拟环境名字（英文） python=x.x（x.x为python的版本） 创建虚拟环境：

2、查看是否创建成功：conda env list 结果会显示刚刚创建的虚拟环境的名字
3、激活虚拟环境：conda activate monoVO-python
到这虚拟环境就创建完成了
4、安装这个虚拟环境里需要的Python相关依赖库：conda install opencv-python
（具体安装什么库要看工程需要什么）

具体部署Python项目步骤为：
1、打开终端，先切换到anaconda下的虚拟环境目录，如 /home/user/anaconda3/envs/monoVO-python
2、然后使用activate命令激活虚拟环境： conda activate mono-python
3、进入虚拟环境，使用cd命令切换到脚本文件所在的文件夹中

4、然后使用python xxx.py运行脚本

如果脚本有死循环，需要使用ctrl+c强行停止