AI笔记: 计算机视觉之ORB特征检测

ORB特征检测算法

• ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法
• 这个算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为“ORB：An Efficient Alternative to SIFT or SURF”的文章中提出
• ORB算法分为两部分，分别是特征点提取和特征点描述。特征提取是由FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法发展来的，特征点描述是根据BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features）特征描述算法改进的
• ORB = oFast + rBRIEF。据称ORB算法的速度是sift的100倍，是surf的10倍
• ORB算子在SLAM及无人机视觉等领域得到广泛应用

oFAST特征提取

• ORB算法的特征提取是由FAST算法改进的，这里称为oFAST（FAST keypoint Orientation）
• 在使用FAST提取出特征点之后，给其定义一个特征点方向，以此来实现特征点的旋转不变性

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