自动驾驶Lattice规划算法(下)：轨迹采样、评估与碰撞检测 | matlab与cpp代码实现对照学习，附带vs2019编译与qt5.15可视化

从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下) 轨迹采样 轨迹评估 碰撞检测
包含matlab代码实现和cpp代码实现，方便对照学习。
cpp代码用vs2019编译 依赖qt5.15做可视化
更新:
1 优化绘图
2 增加轨迹预测模块
3 增加从mat文件加载场景的功能，方便场景自定义

ID:59136768138020343

魔灵星自主的芥兰

标题：从零学习自动驾驶Lattice规划算法(下)：轨迹采样、轨迹评估和碰撞检测

摘要：
本文将深入探讨自动驾驶领域中的Lattice规划算法，着重介绍了轨迹采样、轨迹评估以及碰撞检测等关键概念。通过对matlab代码和cpp代码的对比分析，读者可以更加全面地理解该算法的实现原理，并利用vs2019编译cpp代码，以qt5.15进行可视化展示。此外，本文还对绘图优化、轨迹预测模块的增加以及从mat文件加载场景的功能进行了更新介绍，以便于读者对场景进行自定义。

关键词：自动驾驶、Lattice规划算法、轨迹采样、轨迹评估、碰撞检测、matlab代码、cpp代码、可视化、绘图优化、轨迹预测、场景自定义

引言
自动驾驶技术的发展为交通领域带来了革命性的变化。在自动驾驶系统中，规划算法起着至关重要的作用。本文将继续深入探讨自动驾驶领域中的Lattice规划算法，着重介绍了轨迹采样、轨迹评估以及碰撞检测等关键概念，并给出了matlab代码和cpp代码的实现示例，以方便读者学习和对比。

一、轨迹采样
1.1 采样空间定义
Lattice规划算法中的轨迹采样是基于采样空间进行的。本节将详细介绍采样空间的定义和选择原则，并给出了相应的代码实现。

1.2 采样策略及优化
除了采样空间的选择外，采样策略也是影响算法性能的重要因素。本节将从均匀采样、高斯采样等角度对采样策略进行分析，并提出了一些优化方法，以提高采样的效率和准确性。

二、轨迹评估
2.1 轨迹评估指标
为了对生成的候选轨迹进行评估和排序，本节将介绍常用的轨迹评估指标，包括舒适性、安全性、效率等，并给出了相应的评估方法。

2.2 评估算法实现与性能优化
在实际应用中，轨迹评估算法的实现和性能

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