本文介绍了使用Arduino控制机械臂进行点动和自动操作，并结合K210芯片进行串口通信，实现物体中心点的接收与坐标转换。通过减速程序防止机械臂抖动，同时具备一键恢复功能。还探讨了坐标系互换和运动学逆解计算，以及将K210的视觉识别结果应用于机械臂的运动控制中，展示了实际的抓取效果。
一、arduino对机械臂的基础控制
1、首先实现arduino对机械臂的控制（点动和自动），六个轴分别定义为xyzjkl。
点动：点动方式为按一下对应按键使对应轴正转或反转3度，此方式能够使机械臂快速移动到目标位置，到达目标位置可以在串口输入“o”返回当前各轴角度。
自动：在串口输入指定轴目标角度，arduino控制机械臂该轴自动运行到目标位置。
此外，添加了减速程序，防止机械臂运动过快出现抖动；还有一键恢复abs点。
以上程序根据b站太极创客meArm4轴机械臂控制教程结合我自己的机械臂编写：【太极创客】零基础入门学用Arduino 第二部分 meArm机械臂 合辑_哔哩哔哩_bilibili
二、maixpy串口发送中心点部分程序说明
三、arduino接收k210通过串口发来的位置
建立通信协议，接收k210发来的字符串并提取出有用的中心X,Y坐标
四、坐标系互换和运动学求逆解
由于需要识别的物体大小不同，k210上识别出来的坐标和框图大小不一定，坐标系互换比价复杂，所以还在研究。现在用的是比较简单的视觉识别物体发送中心点给机械臂然后求逆解控制运动的方法。
部分求逆解程序：
五、把k210和机械臂连起来
k210识别物体并发送中心点位置给arduino
arduino接收位置并求逆解以及求正解验算
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