Ubuntu18.04 Realsense D435i驱动安装与配置

InterRealSenseD435i SDK安装

一、 命令行的安装方式安装

1.注册服务器的公钥：

打开终端输入

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE

2.将服务器添加到存储库列表中：

在终端里输入

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

3.安装库：

在终端里输入

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

4.安装开发者和调试包：

在终端里输入

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

使用这两条命令的时候会非常的慢。可能是网络的问题

5.测试SDK2

把相机与电脑上的USB3.0口相连后（不是USB3.0口可能会出问题），打开终端输入

realsense-viewer

二、 使用源码编译的方法

手动下载地址：

github：https://github.com/IntelRealSense/librealsense

1. 下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense

2. 安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

3. 安装权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 

4. 编译安装

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

5. 测试

进入librealsense/build/examples/capture，测试效果：

./rs-capture 

或直接使用realsense-viewer工具查看效果：

realsense-viewer

原文链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125334427

realsense-ros安装

创建ros工作空间

mkdir -p ~/realsense_ws/src && cd ~/realsense_ws/src

下载源码并检查依赖

git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
sudo apt-get install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

编译

cd ~/realsense_ws
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 

出现错误

error: ‘find_if’ was not declared in this scope

texture_frame_itr = find_if(frameset.begin(), frameset.end(), [&texture_source_id, &available_formats] (rs2::frame f)

执行以下命令

cd realsense_ws/src/realsense-ros/realsense2_camera/src

Ctal+F键查找，在所有的find_if前面加上std::

修改完后返回realsense_ws再执行上面的指令

catkin_make install 
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc

测试

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

正常执行后，可以使用ros话题查看

rostopic list

会发现没有imu的话题。

打开rs_camera.launch进行下面的处理进行更改

<arg name="enable_gyro" default="true"/>

<arg name="enable_accel" default="true"/>

<arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>

<arg name="enable_sync" default="true"/>

更改后执行命令

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rostopic list

展现的话题中出现imu相关的话题

原文链接：https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/125334427

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_42037180/article/details/109163699