device_calibration.xml中包含双目IMU标定结果

内容解析

device_calibration.xml中包含双目IMU标定结果

双目相机：

• size ： 图片尺寸
• principal_point ：相机内参 u, v
• focal_length ：相机内参 fx, fy
• model : 畸变模型
• radial_distortion : 相机内参 k1, k2, p1, p2, k3
• TimeAlignment : 相机与IMU的时间偏移 单位s
• rowMajorRotationMat ：相对左相机的旋转矩阵
• translation ：相对左相机的平移矩阵

IMU

• ombc ：IMU相对左相机的旋转向量
• tbc ： IMU相对左相机的平移向量
• aBias ： accel bias
• wBias： gyro bias
• ka：accel scale factor
• kg：gyro scale factor
• na：accel nonorthogonalities
• ng：gyro nonorthogonalities
• ombg：rotation vector from gyroscope to accelerometer
• delta：time shift

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作者：Kerwin_H
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来源：简书
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