一种图像索引的查找表实现方法(VisualSFM点云数据存储基准从物方到像方的转换)

本文介绍了如何利用查找表技术,提高从物方坐标到像方坐标的转换效率,特别是在处理VisualSFM生成的点云数据时。通过建立imageTable和images数组,避免了遍历所有图像,节省了时间和内存。
摘要由CSDN通过智能技术生成

本文介绍一种利用查找表技术实现图像索引的方式,由于无需遍历整个图像序列从而提高检索效率。

一,问题的提出

利用VisualSFM集成的CMVS/PMVS生成的patch文件保存了以物方为基准的点云信息,对于每个点,保存了该点的三维坐标,法向量,相关系数等信息,也保存了生成该点的图像索引,格式如下所示:

PATCHS
0.701445 -1.50268 -5.60965 1
0.705198 -0.42948 0.56413 0
0.853315 0.0191083 0.737723
5
48 56 38 50 57 
11
53 55 58 81 84 106 115 117 85 87 93

注:根据上面patch文件的格式,对于这个点,一共有5幅图像参与了点的重建,编号分别是48,56,38,50,57.

然而,我们有时需要以像方为基准的点云信息,即对于每幅影像,有哪些三维点是落入该影像的,有了这个文件,我们可以生成每幅图像的深度图(depthmap),这对于三维重建是有用的。

那么,问题就来了,如何进行这一转换?

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