澍澍爸的blog

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原创 C#中?、??与?:的使用

如果此运算符的左操作数不为null，则此运算符将返回左操作数，否则返回右操作数。原文链接：https://blog.csdn.net/qq_33459369/article/details/84401616。如果x为false，则返回z，是省略if{}else{}的简单形式。版权声明：本文为CSDN博主「秋漓」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。b 当a为null时则返回b，a不为null时则返回a本身。之前最常用的也就是(?2、空合并运算符(?

原创 c#中数学运算

MathNet.Numerics是一个.NET的开源数学库，包含了.NET平台上的面向对象数字计算的基础类。类似 NMath ，但 NMath 是收费的。参考以下文章，未完待续。

原创 C# winform图表显示

在Nuget下载Scottplot.winform，安装后引用出现红框内容。新建form，工具箱建plot。

原创 c# 读取excel数据

c#读取excel数据

原创 什么是机器学习？

机器学习中的学习主体是机器，而不是人。机器利用数据学习（如果把机器作为受体或客体，“学习”也可成为训练），从而变为能对给出的问题做出正确解答的机器。

原创 ABB机器人发送实时位置给PLC

本文使用中断方式实现，多任务要订购ABB功能包Profinet总线组变量配置注：映射为16位和32位均可用声明数据 VAR num CurrentExAxisPos;！外轴位置 VAR robtarget pCurrentPos;！实时位置 var intnum TrapNum;！中断号初始化开中断 IDelete TrapNum;！中断号 CONNECT TrapNum WITH iTrapCurPos;！连接中...

原创 c#txt文件读取

添加命名空间　　System.IO;　　System.Text;两种方法使用StreamReader读取文件，然后一行一行的输出。2.文件的读取　　(1).使用FileStream类进行文件的读取，并将它转换成char数组，然后输出。byte[] byData = new byte[100];char[] charData = new char[1000];public void Read(){try{FileStream file = new Fil

原创 利用大数据逆向求得系统参数？

通过测量设备得到零件点云数据可以得到零件尺寸图，这只得到一个零件尺寸一个维度的信息，得到零件数模如果一个系统的运行过程未知，我们只知道结果，可否利用大数据思维得到系统的控制参数呢举例来说：设备运行中有各种维度参数，通过监视过程，获得一次良好动作循环的参数（力、位置、速度、电流等），能否从这些参数中获得某种规律，进而去检控某次动作过程，甚至干预正在进行的动作。。。。。。大数据可获得宏...

转载 搜索广告为什么效果好

互联网广告有：搜索广告(google,baidu)个性化广告（Facebook）一般展示广告（传统网页）电商广告（京东，阿里）效率排序：电商>搜索>个性化>>一般展示为什么？本质原因电商离客户最近搜索广告利用用户输入信息推送，比如利用关键词检索网页，信息量17bit信息确认你需要的信息，你输入的信息消除了不确定性个性化广告（Faceboo...

原创 读《人类简史》概要-10.金钱的味道

原创 读《影响力》

顺从6大特征花了2小时浏览全书，联想到实际生活中，许多现象能划入到此6大特征中谨记，还需以后体会领悟！

转载 为什么美国空乘都是大妈大叔？

一般认为两个原因：1.美国航空公司由工会把持，即使年龄大了也不能把位置腾给年轻人2.女权运动要求航空公司不能以色相取悦乘客以上都对，但直接原因是两起诉讼案美国法律判例（make a case）制，有判例后类似的事情要遵循判例制定的准则。航空公司以“善意的职业资格条件”拒绝男子进入空乘，男子诉讼后胜出进入航空公司工作。从此，女权主义者“善意的职业资格条件”进行挑战，进入“开警车”，“开...

转载 读吴军《未来商业特点》阅读记录

共享经济15年开始国内出现一大推共享经济公司，对比美国“没有一家围绕共享经济上市的公司”，全世界除了安彼迎、优步、滴滴，其他都死掉了，为什么？资料不堪重负，“共享”似乎合理，拿出闲置资源共享，提高资源利用率，这是共享的表现，但不是实质。爱彼迎拿出来闲置房子共享，优步和滴滴的从业者大部分是专职，为了当平台司机买车。美国在互联网时间已兴起共享，小物件（如电钻、割草机等，时间运输都不便）...

原创 ABB机器人坐标系是什么

坐标系建立可以这样理解，为了局部操作方便大地坐标：在地球上的坐标，这个不能变基坐标：相对于机器人底座坐标，机器人装在导轨上或者抓取传送带上物体，基坐标是变的工具坐标：机器人6轴中心点坐标，机器人要装上工具，操作时以工具上某点为参考编程更方便，那个点相对于6轴中心点坐标工件坐标：机器人要抓取的东西放的地方建一个坐标系，比如料仓有好多个格子，每个格子位置都相对固定，以料仓某点为基准建立...

转载 OPC与OPC UA

什么是OPC协议？为了便于自动化行业不同厂家的设备和应用程序能相互交换数据，定义了一个统一的接口函数，就是OPC协议规范。有了OPC就可以使用统一的方式去访问不同设备厂商的产品数据。OPC基金会前前后后规定了不同的接口定义，如下：• OPC DA (Data Access, exchange of real-time values)• OPC A&E (Alarms &amp...

转载 robotstudio试用期延长

原创 倍福 CNC硬龙门配置

前提：反馈方式精度相同主从轴参数设定 参数号 含义 主轴 从轴 备注 p14 是否abs反馈 1 0   p70 主轴轴号 0 5 NC下轴name后的ID号 p72 reset后max偏差 0 2000 从轴跟据实际配置 p71 非reset的max偏差 0 5...

原创 HCTL2032应用

HCTL2032应用HCTL-2032是Avago公司生产的CMOS专用集成电路，集噪声滤波、正交解码、可逆计数、总线接口于一体，可大大改善测量系统的性能。HCTL-2032可接收两路（X轴、Y轴）正交编码脉冲，并且增加了接收基准信号，时钟频率达33 MHz，不仅使电路设计简单，（电路是简单，只是资料太少，遇到问题比较麻烦）而且提高了测量精度和处理数据的速度。说明白点就是，它可以检测AB相相位...

原创 关于倍福EtherCAT3的ADS通讯

Beckhoff ADS (Automation DeviceSpecification)提供一个应用程序之间互相通信的接口，在TwinCAT3系统中，TwinCAT PLC，TwinCAT NC，TwinCAT CNC等被设计成虚拟的自动化设备，类似于实际的物理设备与设备之间通过基于TCP协议的路由来交换信息，参考下面的图示ADS设备最重要的两个属性就是端口号和AdsAmsNetId...

原创 读埃里克《重新定义公司》中关于Google招聘准则

体会有几点：以此体现好公司对应聘者的要求 应聘者自身能力的培养 应聘者不能成为什么样的人 人对于企业至关重要

原创 读《重新定义公司》

Google公司强大一定有其独到的地方，尤其是管理层处理事情的观点和看法，本书作者通过Google工作体会、实践、思考写出本书。书中介绍了Google互联网公司管理要害及其独有的特点。以下用MindMaster对第二章的总结：...

原创 读吴军《态度》——谈钱的用途与赚钱

感受：钱有两个用途：1.作为媒介发挥更大的作用。比如投资或者支持一项事业2.享受生活，但要有节制。量入而出。先挣钱再花钱——先要给予，再想获得JP摩根说过：留住“小钱”才能赚大钱借钱花，透支未来不可取有钱但不要守财。花钱去做有意义的事情。两个方面：1.通过慈善和施舍，范围太小，作用很有限2.把钱用在能对社会产生正向效果的地方，具备利用钱做有意义事情的能力。科...

原创 读吴军《态度》——谈花钱

学习及感受：能通过花钱很好的解决问题，要大方的花出去。 巴菲特说：钱是为了让你做想做的事，而不是让你无所事事。 一个人有了财富，能否善用财富决定一个人的格局，格局又决定一个人能走多远。有了钱，做想做的事情恰好这件事对社会有正面影响，就非常有意义了，牛顿、哈雷、拉瓦锡都是这样的人。国家出钱资助科学研究，科学家不需要自己花钱也是出于同样的目的，可是很多学者做科研的动机反而不那么纯正了。 有了...

原创 读吴军《态度》——承认“贫穷”，才能真正“富有”

要点及感受：贫穷是一把双刃剑，一方面可以让人奋发图强，另一方面让人无法自拔 摆脱贫穷要在主流社会环境中生活和发展，但穷人容易遭白眼甚至被欺负，容易丧失信心，很多穷人因此回到自己的习惯的穷苦环境。如何摆脱呢：要走出自己的舒适区，但很多人办不到，一些人心理特别脆弱，怕别人说穷，出现“玻璃心”，怕别人说他穷宁可卖肾换iPhone也要去挣得所谓的尊严。 还有些不怕被人嘲笑的穷人，虽然也曾被瞧不起，...

原创 机器学习概要

1.机器视觉是什么？从一张或几张图像中生成的符号描述。2.与图像处理、模式分类、场景分析区别。图像处理把一幅图像转为另一种形式，最后还需要人去分析。模式分类是把图像归到某种模式，模式为机器视觉的一部分，单一模式很难解决机器视觉的问题，比如任意出现的三维空间物体识别。场景分析，先提取物体线条轮廓，然后分析，得出各个物体间相互位置关系。3.机器视觉不拘泥于成像分析研究方法，可简...

原创 TwinCAT3中TON和R_TRIG用法体会

代码在文后使用两个定时器实现自动交替定时。TRIGGER_ORIGEN为强制输入，后面自动循环交替定时。总结：1.TON用法实例：TON(IN:= , PT:= , Q=> , ET=> );IN：上升沿开始计时，要保持高，直到Q输出，Q未输出前变低定时器停止工作PT：时间设定Q：输出ET：定时器工作实时时间定时器有输出后，马上复位，定时器输出信号只...

原创 从贾利尼克的成功思孩子教育成长之路········

贾利尼克二战后从捷克举家到美国，从小学开始补起，开始成绩都是D，后来赶超上来，最后成为语音识别方面的专家。。。。。旗帜。以下是孩子成长之路的几个观点：小学生和中学生没有必要花那么多时间读书，而他的社会经验、生活能力以及在那时树立起来的志向将帮助他们一生。 中学时间花很多时间比同伴多读的课程，在大学以后花很少时间可以做完，因为人在大学阶段理解力变强，在中小学阶段建立起来的优势大学很快就会丧...

转载 坐标系之间的旋转平移变换与对应变换矩阵的关系（转）

在摄影测量和计算机视觉中，经常会遇到空间坐标系之间的坐标转换问题，而两个坐标系之间的变换关系一般可以通过一个旋转矩阵R和一个平移向量T（或C）描述。因此，理解清楚坐标系之间旋转平移的转换过程与对应变换矩阵之间的关系十分重要。这个变换过程虽然简单，但是其间涉及到的参数的表述存在多种形式，常常失之毫厘谬以千里，给我们的理解和使用带来诸多不便，例如，旋转角正方向的定义，不同坐标轴的旋转顺序对应的旋转矩阵...

原创 给apple老师建议

啰嗦建议：1.收集一些家长的读书体会，细化到某个年龄段（当当上的好的评论也可借鉴）2.给经常写书评的家长建群，提供一个平台，提高效率和时间，如果能定期召集孩子搞个活动，那更好3.上面的群给出优惠，这是优质资源，也许对今后的发展起重要作用4.根据上面的群，给一些懒的家长推送资源，这些家长不思考，有从众心理5.整理和搜集孩子读书习惯，长期的，也许很难，但很有 必要突发想法，花几分钟记下来。供参考。想法...

转载 （转载）干货 | 培养一流人才，北航校长徐惠彬院士这么说！

干货 | 培养一流人才，北航校长徐惠彬院士这么说！2017-09-02 10:56大学/北京航空航天大学/校长一所伟大的大学，要培养什么样的学生？当今时代，需要什么样的高等教育？谁的墓碑，简单到只有名字和一个常数，甚至没有生卒年，却让世人铭记？谁在黑板上写个公式，保留几十年？一张铁碳相图，为何校长记得这么清楚？……答案尽在校长徐惠彬院士在北航2017年暑期工作会上的演讲！先放一波高清大图给大家感受...

转载 体会“计划”

计划——动态平衡计划和灵活性，让我想起来如何把大石头、小石子和沙子放在一个杯子里。正确的方法是先放大石头，再放小石子，最后放沙子。这个是“事先优先原则”。做计划，设置一个目标，并按照进度和每阶段需要花的时间，他们是大石头，要最先确定和安排好时间，并留出足够的盈余时间。灵活性：1、小石子和沙子的时间，是用来处理突发事件的；2、要定期检查自己的目标、查看计划的完成情况，如果偏离了目标，就要修正。@风淡...

原创 TTL与CMOS使用区别

数字逻辑区别:TTL：逻辑0，0~1.5V；逻辑1,3.5~5VCMOS:逻辑0，0V；逻辑1,5V使用区别：例如TTL芯片作为驱动时，芯片每个引脚功耗受限，总功耗仍然有限制，逻辑0时仍然需要消耗功耗，通常使用上拉电阻限流...

原创 8051系列微处理器存储器

1.存储器种类ROM.SRAM.DRAM.EEPROM.Flash ROM2.程序代码区在ROM中，通常RAM较小，将只读数据放在ROM中，比如查表的数据，计算正余弦时使用查表，用大数组实习实现，减少cpu操作，提高速度3.存储器内的DATA区，分为IDATA区和BDATA区，与DATA区重合DATA：可直接寻址IDATA：间接寻址，通常给编译程序使用BDATA：位寻址4.SFR与IDATA共用地...

原创 微处理器的复位

一、阻容复位电路8051系列大部分是高电平复位，通常用阻容复位电路实现高于1.2v左右认为是高电平，开始硬件复位，上电后电压为Vcc，后降为0V下图实线为R上电后电压曲线，Vcap为电容充电曲线选择R和C值，通常RC>100ms，这是一个经验法则标准10k电阻和10uF电容得到100ms时间常数实际电路中增加一个复位按钮，很多开发板的最小系统是这个电路二、阻容复位电路可靠性1.上电延时带来风...

原创 为什么晶振会有特殊的数字

无源晶振频率很奇怪，为什么会这样？使用11.0592MHz频率，理由串口容易产生标准的波特率用32.768kHz频率，因为经过2^15，得到1Hz时标

原创 浅谈嵌入式cpu振荡器

所有的嵌入式硬件都用到振荡器，振荡器是电路的“脉搏”，振荡器产生的时钟推动程序执行。常用电路的振荡器RC振荡器，晶体振荡器RC振荡器一般在cpu内部，一般推动程序是靠外部晶振晶振分为有源晶振和无源晶振主要区别：无源晶振：电路如下特点：1.便宜2.输出有不规则频率，比如32.768/11.059有源晶振：1.贵2.功耗高，一般在15mA~35mA，对于低功耗系统不合适，相当于一个小cpu功耗有源和无...

转载 HCTL2032应用

HCTL2032应用HCTL-2032是Avago公司生产的CMOS专用集成电路，集噪声滤波、正交解码、可逆计数、总线接口于一体，可大大改善测量系统的性能。HCTL-2032可接收两路（X轴、Y轴）正交编码脉冲，并且增加了接收基准信号，时钟频率达33 MHz，不仅使电路设计简单，（电路是简单，只是资料太少，遇到问题比较麻烦）而且提高了测量精度和处理数据的速度。说明白点就是，它可以检测AB相相位相差...

转载 正交信号的理解

 信号是信息的载体，实际的信号总是实的，但在实际应用中采用复信号却可以带来很大好处，由于实信号具有共轭对称的频谱，从信息的角度来看，其负频谱部分是冗余的，将实信号的负频谱部分去掉，只保留正频谱部分的信号，其频谱不存在共轭对称性，所对应的时域信号应为复信号。    通信一般具有载波，早期通信的载波为正弦波，通过调制传输信息，发射和接收的都是实信号，接收后要把调制信号从载波里提取出来，通常的做法是将载...

原创 ABB机器人学习整理

应用机器人几个要点：1.坐标系2.程序结构3.外部io点控制4.安全急停坐标系****用机器人前一定要先把坐标系搞清楚以ABB为例，有几个坐标系：世界坐标系、基坐标系、工件坐标系、工具坐标系坐标系功能是标定地球位置、机器人基座、工具、工件之间的位置关系，方便应用中按照厂房地基、机器人、工具、工件相对坐标参考点的偏移，方便编程中使用通常，世界坐标系和基坐标系相同工件坐标是加工工件的坐标点，比如抓取一...