机器人学——正向运动学（机械臂）

于 2024-08-20 15:50:23 发布
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分类专栏： 机器人 文章标签： 机器人 线性代数 矩阵
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Manipulator Forward Kinematics

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机械臂基础概念

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Joint and Link

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连杆长度、连杆夹角

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连杆偏距与关节角

移动关节看距离、旋转关节看角度
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如何在杆上建立坐标系

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地杆（link0）坐标系的建立

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末端杆件坐标系的建立

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DH表达法

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如何计算出两杆之间的变换矩阵？

初始状态
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对Axis i-1 的z轴进行旋转，得到新坐标系R
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对R坐标系整体沿着ai-1进行平移，得到坐标系Q
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对Q坐标系的X轴进行角度旋转，得到坐标系P
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计算过程
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Frame{n} 下的变量可转为 Frame{0}下的表达

旋转矩阵+移动变量 = 变换矩阵
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栗子（RRR型：R代表旋转，P代表移动）

先建立z轴（转轴/移动的方向），根据右手定则（食指指向z轴，大拇指指向x轴）建立x轴，最后根据垂直关系建立y轴
从z轴正向看，逆时针为正向旋转，顺时针为逆向
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栗子（RPR型）

perpendiculars: 垂线
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栗子3（a=0，z i与z i-1 相交）

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晶圆机器人

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scara机器人

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习题

答案: D
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笛卡尔空间、关节空间、驱动空间的关系

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轮腿转换机器人

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运动原理剖析

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DH表达法（方式二）

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Craig DH 与 标准DH 对比

Craig DH

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##Standard DH
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栗子一

C-DH

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S-DH

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结果对比

Craig-DH 需要乘多一个Tx3，才与S-DH结果相等
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PUMA(六自由度)

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建立z轴

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建立x、y轴

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C-DH结果

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机器人学——3.2-正运动学
cxw的博客
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机械臂的正运动学通常表述为如下的函数形式： ξE=K(q) \xi_E=\mathcal{K}(q) ξE​=K(q)它表明末端执行器的位姿是基于关节坐标的一个函数。若使用齐次变换，其表达式将是由之前推导的连杆坐标系变换矩阵方程所给的单个连杆变换矩阵 j−1Aj^{j-1}A_jj−1Aj​ 的简单乘积。对于一个 NNN 轴机械臂，有 ξE∼0TE=0A11A2⋯N−1AN \xi_E\sim{}...
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机器人机械臂运动学——运动学正向解算
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机械臂正向与逆向运动学求解
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对IRB6700机械臂进行正向运动学和逆运动学求解和验证的详细步骤过程
机械臂正向运动学原理通俗解释
qq_42744739的博客
03-09 1820
机械臂和四足机器人中正向运动学理解 正向运动学可以理解为关节运动量的传递。 定性理解：关节的运动量都是以在前面一个关节上建立的坐标系为参考旋转多少角度，一个关节运动会带动后面的关节运动，会导致固定在关节上的坐标系的位姿（位置和姿态）发生变化，所以每个关节绕各关节坐标系旋转一定角度最后会在末端产生一个累积的影响。 定量理解：想知道各关节运动一个角度会使末端位姿发生什么变化呢？首先需要选定一个基坐标系，一般选择一端连着固定连杆，另一端连着活动连杆的关节坐标系作为基坐标系，比如机械臂一般选择基座为基坐标系，四足机
平面3RRR并联机器人结构
03-14
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qiuzhengjie_机械臂_旋转关节_求正向运动学解_三自由度机械臂_
10-02
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07-15
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五自由度机械臂运动学分析（带matlab程序+solidworks模型+word报告）
07-03
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机器人学之运动学笔记【3】—— 机械臂DH表示法+正向运动学（Forward Kinematics）
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机械手基础知识（2）之机械手的正运动学和逆运动学问题
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六轴机械臂正逆解计算
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05-30 6117
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机械臂的正向运动学（标准D-H参数的变换矩阵）
weixin_44287946的博客
06-14 1万+
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UR5机械臂正向运动学
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myCobot pro 机械臂（4）正向运动学——改进DH表示法（开发环境：python）
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机械臂运动学入门（一）
NodYoung
08-28 7922
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