bulletstart的博客

原创 机器人全网最全教程-从小白开始

以Franka机械臂为例，按照流程从ubuntu配置到franka机械臂环境配置，到实现Franka机械臂的运动控制，全网最全教程，从小白开始零基础成长技术树。

原创 机械臂学习指南

撰写了Franka机械臂的学习规划，供大家参考学习

原创 为什么要使用λ-范数

原创 机器人阻抗控制入门指南

入门最难的就是区分阻抗控制，导纳控制与力位混合控制，可以参考华中科技大学李正义博士的毕业论文。

原创 Mosaic数据增强技术

Mosaic 数据增强技术是一种在计算机视觉领域广泛应用的数据增强方法。下面是Mosaic 数据增强技术原理的详细介绍。

原创 期刊论文写作注意点

下面给出关于期刊写作的几个关键注意点。

原创 做PPT的感想

你可以先叙述传统视觉伺服技术有什么难点，然后别人都是沿着某一个思路追求极致去做，比如就是从图像的三点法到四点法，然后到九点法，由于图像的位置也是从特征演变过来的，就是相当于沿着一个思路（增加点的数量）一路狂奔。但是这条路可能已经走到极限了，或者这时候有个大佬在一个很厉害的期刊上评论说这个思路已经不行，或者有局限性，或者可以考虑另一条赛道框架，比如多模态信息融合。在有大佬背书的情况下，你的创新的框架的提出就显得顺理成章了。既体现你解决了原来旧框架的问题，又有大佬给你提供支撑。

原创 贝叶斯核心原理

叶斯优化（Bayesian Optimization，简称 BO）是一种用于全局优化的算法，主要用于在未知目标函数的情况下，通过尽可能少的函数评估来找到目标函数的最优解，常用于机器学习、工程设计、科学实验等领域。

原创 贝叶斯优化算法（BO）

基于这个代理模型，贝叶斯优化使用采集函数（如期望改进、上置信界等）来决定下一个要评估的点，采集函数的作用是在探索（发现新的可能包含最优解的区域）和利用（在当前认为最有可能包含最优解的区域进行细化搜索）之间进行平衡。它通过不断地观察目标函数在一些采样点上的值，来构建一个关于目标函数的概率模型（通常是高斯过程），然后根据这个概率模型来选择下一个采样点，以期望能够快速找到目标函数的最优值。其中，m(x)是高斯过程在x点的均值，k(x,x)是x点的自协方差，κ是一个控制探索和利用平衡的参数。对于给定的输入数据集。

原创 机械臂阻抗控制

1.阻抗控制介绍。

原创 Franka阻抗控制代码

(1)把碰撞阈值robot.setCollisionBehavior设置的比较小，在遇到较大的力时会停下。(2)设置了机械臂末端远离初始点的最大距离，目前设置为0.04m，可以根据需要进行修改。下面给出的是franka机械臂的阻抗控制代码，设置了安全保护。

原创 C++项目容易犯错的点

2. 不要重复加载variables.h头文件，这样变量会被赋值两次报错。就是说如果all_inlcudes.h里面是项目的所有库文件，你在all_inlcudes.h文件里面加载了变量命名空间variables.h和variables.cpp，那么久不要重新再main.cpp里面再加载一遍variables.h和variables.cpp了。3. 大循环的迭代变量用了i，在小循环里面就不要再用变量i了，不然就会报错。4.用matlab计算逆矩阵的时候，最大奇异值的范围和施加的。

原创 深度相机(一)——深度相机模型及用途介绍

详细介绍什么是深度相机，已经深度相机的分类和应用场景

原创 大模型入门

主要介绍大模型的入门

原创 Ubuntu中C++项目安装二次规划库——qpOASES 库

介绍如何在Ubuntu下安装二次规划qpOASES库，并且在C++项目中调用

原创 vscode按Ctrl+Shift+B无法编译no build to run found，没有catkin_make build怎么办

在vscode按Ctrl+Shift+B无法编译，出现no build to run found，并且左侧文件栏中没有出现.vscode文件夹。点击配置生成任务这一行，选择第一个选项按模板生成task.json文件，有一个m开头的模板，点击，就能生成task.json文件。复制下面的代码到生成task.json文件中，替换原来的代码，保存。build，就无法通过Ctrl+Shift+B编译文件。最后按Ctrl+Shift+B就可以编译成功。

原创 时间不同步

解决Ubuntu和Windows双系统时间不同步的问题_ubuntu时间不同步-CSDN博客

原创 论文修改润色指令

中译英指令I am a researcher studying manipulator（Your research direction） and now trying to revise my manuscript which willbe submitted to the IEEE Transactions on Control Systems Technology（Your submission journal）. I want you to act as a scentiic English-Chne

原创 游戏中的碰撞检测算法

参考博客。

原创 投sci论文自己查重方法

会看到里面有很多小工具（比较高级的是要付费的）论文查重——>英文论文自助查重系统。

原创 碰撞检测算法

机械臂的碰撞检测算法。

原创 顶刊高级配色——发顶刊必备

顶刊高级配色

原创 双臂机器人的动力学建模

对于双臂机器人，动力学建模需要分别考虑每个机械臂的动力学，并结合两臂之间的协作或交互效应。整体系统的动力学可以分解为两个子系统，左臂的动力学和右臂的动力学。双臂机器人的动力学建模是研究机器人在运动过程中的力学行为和动力学特性，主要目的是确定在给定的控制指令下，机器人各个关节或末端执行器所受的力与加速度之间的关系。双臂机器人的动力学建模是一个复杂的过程，涉及多自由度的运动学、动力学分析和控制方法。5.正向动力学：给定机器人各个关节的驱动力矩（或力），计算机器人各关节的运动状态（位置、速度、加速度等）。

原创 ABB双臂机器人最全入门介绍

全面介绍ABB双臂机械臂的使用指南，主要介绍了ABB的开发软件，ABB的基本构型参数，ABB的手柄使用介绍，ABB仿真软件RobotStudio介绍，包括RobotStudio安装和使用教程

原创 如何在微信公众号上插入公式

下载好mpMath.zip 文件后，解压，解压得到的文件是mpMath.crx，这时候如果直接放入Google浏览器扩展可能会报错，需要把解压得到的crx后缀改为.zip再放入浏览器扩展中就可以了。链接：https://pan.baidu.com/s/1OyjY4FhMSjezmu5oBeqEMQ?

原创 Franka例程学习——force_control

三、代码解读1. 引入头文件和命名空间, , 等库提供数组、输入输出、矩阵运算等功能。 , , , 是 Franka Emika 机器人 SDK 的头文件，用于与机器人进行交互。 是一个常见的头文件，可能包含一些通用的帮助函数或设置。2. 命令行参数检查检查是否传递了正确的命令行参数（机器人主机名）。如果没有提供主机名，则输出使用说明并返回错误。3. 参数设置 是目标质量，初始化为0。 设定为 1.0 kg，作为目标质量。 和 分别是比例增益和积分增益，用于P

原创 Franka例程学习——examples_common

这一次我们学习Franka所有例程里面都要调用的examples_common.h和examples_common.cpp，一个是.h头文件放置声明的函数、类、变量以及宏等内容，.c文件里面是具体的函数实现。

原创 Franka例程学习——joint_point_to_point_motion

for 循环遍历了 argv 数组中的 argv[2] 到 argv[8]（即命令行输入的关节角度参数），并使用 std::stod() 函数将它们从字符串转换为 double 类型，赋值给 q_goal[i]。传递给它的参数是 speed_factor 和 q_goal，即：speed_factor：之前从命令行传入的速度因子，用于控制机器人的运动速度。这一行代码使用 argv[1] 中传入的参数（即机器人的主机名或 IP 地址）来创建一个 franka::Robot 类型的对象 robot。

原创 如何物理连接Franka机械臂

如何物理连接Franka机械臂

原创 阻抗和导纳控制

它避免了使用力传感器的需要，力传感器通常是昂贵的并且对漂移和温度变化敏感，并且不需要机器人的刚性机械结构，这对于闭环力控制系统是优选的。通过阻抗控制实现力的闭环控制，通过导纳控制实现运动的闭环控制，从而更好地逼近虚拟动力学。这在导纳控制中不是问题，因为致动器和速度传感器通常并置，尽管这样的内部灵活性允许不太鲁棒的耦合稳定性和虚拟动态的降低的近似。导纳控制和阻抗控制之间的主要区别在于，前者在测量力之后控制运动，而后者在测量运动或与设定点的偏差之后控制力（年），系统的寄生动力学被高度抑制。

原创 双臂机器人

双臂机器人（Dual-arm Robot）是一种配备有两个机械臂的机器人系统，通常设计用于完成需要高精度、高灵活性和复杂交互的任务。与单臂机器人相比，双臂机器人能够进行更加复杂的操作和任务协作，比如搬运、装配、装卸、抓取等。双臂机器人可以模拟人的双手操作，在很多应用场景中具有显著优势。其两个机械臂可以独立或协同工作，执行更加精细且高效的操作。双臂机器人广泛应用于工业制造、服务业、医疗、仓储物流、灾难救援等领域。双臂机器人凭借其高灵活性和高效性，在复杂任务中展现出巨大的潜力。

原创 阻抗和导纳控制原理

所谓的（导纳或者阻抗控制），应该同时必须考虑“干涉碰撞”问题。这两种控制的基本控制目的，是希望在执行器（例如机器人电机、液压缸）的作用下，将负载移动到绝对位置为的目标位置。但一般在移动的过程中，负载不会顺利移动到的位置，而是在中途中，会碰到障碍物。这时，柔顺控制（导纳或者阻抗控制）依据算法不同，修正执行器的行为。最终使执行器停止在一个平衡位置。这个平衡位置不等于。就是说以牺牲位置精度的方式，实现柔性接触（接触力取决于算法），从而对碰撞物体进行保护，反过来也对执行器有所保护。

原创 机器人阻抗和导纳控制的区别

在手术机器人中，阻抗控制可以调整手术工具的刚度，使其在接触柔软组织时表现出较低的刚度，而在需要精确操作时表现出较高的刚度。： 内环进行更精细的控制，以确保外环的控制目标得以实现，它处理更细节的控制问题，如振动抑制、精确定位等。在控制系统中，外环和内环各自影响着系统的不同方面，并且它们之间的区别源于它们在控制结构中的位置和作用。：在多关节机器人中，阻抗控制需要精确的动力学模型和实时计算能力，以实现精确的力/扭矩控制。： 外环和内环的控制目标不同，外环关注最终的输出性能，内环关注实现这些性能的具体控制输入。

原创 力矩传感器数据通信——ROS话题通讯的方式

注意，要在includePath中，将"/home/yjw/Desktop/my_robotiq_ft/src/robotiq_ft/include/**"改成自己的功能包include文件夹所在的路径，方法是在include处打开终端，输入pwd命令就会出现路径roscore。

原创 ROS订阅力矩传感器数据

好的，下面是一个完整的 ROS 订阅者代码，它将订阅你发布的消息，并输出力和力矩信息。假设你的话题名称为，你可以根据实际的情况调整话题名称。

原创 Terminator安装和使用

【代码】Terminator安装和使用。

原创 ROS_Control框架

https://zhuanlan.zhihu.com/p/182417621

原创 Robotiq F/T 300S力矩传感器教程

零、安全守则官网零、安全守则在使用Robotiq F/T 300-S力矩传感器之前，首先需要阅读说明书了解一些守则，不然容易损坏机械臂。（下面的安全约束只针对 F/T 300-S力矩传感器，其他传感器请自行看说明书）24V不超过10%0.6A不超过1A力矩和扭矩总和不能超过500%，即。

原创 Franka机械臂代码学习教程汇总

Franka机械臂代码学习笔记0Franka机械臂代码学习笔记1Franka机械臂代码学习——echo_robot_state.cpp例程Franka机械臂代码学习——grasp_object.cpp例程Franka机械臂代码学习——generate_joint_position_motion.cpp例程Franka机械臂代码学习——joint_point_to_point_motion.cpp

原创 ubuntu18.04配置实时内核

在boot文件夹下可以找到与当前内核版本匹配的 config 文件，例如：config-5.4.0-84-generic。经过上面的编译过程，应该会在和linux压缩包同目录下生成3个或者4个.deb格式的安装包，在该文件夹下打开终端，安装所有生成的.deb包。在终端输入 gedit /sys/kernel/realtime 进入一个文件，如果里面是有一个“1”，就说明实时内核就安装完成了。可以看到我的有32个cpu，所以在下面的命令中-j后面就是32，表示编译的线程数。编译线程数越大，编译越快。