Vodka的博客

原创 服务器多用户共享Conda环境操作指南——Ubuntu24.02

确认 /etc/profile.d 中的 PATH 正确指向 /opt/anaconda3/bin。所有用户需运行 conda init bash 并重新加载 .bashrc。将 Anaconda 安装到公共目录（例如 /opt/anaconda3）指定安装路径：输入 /opt/anaconda3 并按 Enter。运行 source /etc/profile.d 重新加载环境变量。是否初始化 Anaconda：选择 yes（自动配置环境变量）。将用户添加到 anaconda 组（替换 为实际用户名）

原创 深度学习——数据处理脚本（基于detectron2框架）

原创 蓝桥杯——嵌入式比赛总结

【代码】蓝桥杯——嵌入式学习日记。

原创 HAL库常用函数

HAL_I2C_Master_Transmit(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint16_t DevAddress, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout): 主设备发送数据。HAL_I2C_Master_Receive(I2C_HandleTypeDef *hi2c, uint16_t DevAddress, uint8_t *pData, uint16_t Size, uint32_t Timeout): 主设备接收数据。

原创 keil主题（vscode风格）

修改global.prop文件，重新打开keil即可。

原创 SparseInst实例测试（含cuda10.1、pytorch1.8、detectron2安装过程）

记录SparseInst模型的运行环境配置，基准模型效果测试

原创 物联网——Flash闪存

具体来说，当一个变量被声明为 volatile 时，编译器会在每次使用该变量时都从内存中读取其最新值，而不是将其缓存到寄存器中。访问硬件寄存器时，寄存器的值可能会被外部事件（如中断）改变。使用 volatile 可以确保每次读取的是最新的寄存器值。在多线程环境中，一个线程可能修改另一个线程正在使用的变量。使用 volatile 可以确保每个线程都能看到变量的最新值。volatile 不保证对变量的操作是原子性的。对于需要原子操作的情况，应使用适当的同步原语。

原创 物联网——WatchDog（监听器）

【代码】物联网——WatchDog（监听器）

原创 物联网——PWR电源控制

【代码】物联网——PWR电源控制。

原创 物联网——UNIX时间戳、BKP备份寄存器、RTC时钟

RTC时钟Unix时间戳UTC/GMT时间戳转换时间戳转换BKP简介RTC框图RTC基本结构硬件供电电路RTC操作注意事项接线图（读写备份寄存器和实时时钟）

原创 物联网——SPI协议

【代码】物联网——SPI协议。

原创 物联网学习——IIC协议、MPU6050芯片

加速度计具有静态稳定性，不具有动态稳定性，因为受物体运动时的角度影响陀螺仪动态稳定，静态不稳定。

原创 深度学习——线性回归

房价预测线性模型单层神经网络损失函数的均方误差训练数据参数学习显示解偏导数少了负号最优解y旁边的X少了转置符号梯度下降学习率选择小批量随机梯度下降批量规模的选择总结

原创 深度学习——D2(数据操作)

梯度是一个向量，表示某一函数在该点处的方向导数沿着该方向取得最大值，即函数在该点处沿着该方向（此梯度的方向）变化最快，变化率最大（为该梯度的模）。其中，∂f/∂x表示函数f关于x的偏导数，∂f/∂y表示函数f关于y的偏导数。模的大小：梯度的模（即大小）表示函数在该点处变化率的大小。模越大，说明函数在该点的变化率也越大。非负性：梯度的模总是非负的，即函数在某点的梯度不会指向函数值减小的方向。极值条件：当梯度为零时，函数在该点取得极值（极大值或极小值）。方向性：梯度的方向是函数值增加最快的方向。

原创 深度学习——D1（环境配置）

课程内容W-H-W资源AI地图物体检测和分割样式迁移人脸合成文字生成图片预测与训练本地安装

原创 物联网——USART协议

【代码】物联网——USART协议。

原创 物联网——DMA+AD多通道

【代码】物联网——DMA+AD多通道。

原创 物联网——模拟与数字转换器（ADC）

【代码】物联网——模拟与数字转换器（ADC）

原创 ROS——视觉抓取

纲要视觉抓取中的关键技术内参标定物体识别定位抓取姿态分析运动规划外参标定任意两个位姿之间的关系眼在外眼在内手眼标定流程robot 部分标定效果视觉抓取例程grasping_demo.cpp获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform求相机与机器人坐标系的变换关系剖析总结

原创 机器人学——机械臂运动轨迹规划实例

左式 = 右式，372c1- 227s1 = 0 ,求出 θ1= 59°左式: T01逆矩阵 * T06 * T56逆矩阵：右式 = T12 连乘至 T45：求得θ1=59°。

原创 机器人学——机械臂轨迹规划-2

若通过via points为必须，可设立 ”伪通过点”

原创 机器人学——机械臂轨迹规划-1

【代码】机器人学——机械臂轨迹规划-1。

原创 机器人学——逆向运动学（机械臂）

参考以下文章。

原创 机器人学——正向运动学（机械臂）

机器人学——正向运动学（机械臂）

原创 机器人学——变换矩阵

【代码】机器人学——变换矩阵。

原创 ROS机械臂——ROS结合OpenCV案例（含资源）

ROS+OpenCV案例学习笔记

原创 机器人学——旋转矩阵

【代码】机器人学——旋转矩阵。

原创 机器人学——刚体的状态描述

【代码】机器人学——刚体的状态描述。

原创 ROS机械臂——Moveit编程控制样例

python文件运行前，先赋予执行权限机械臂先到达指定位置，再回归初始位置（下图机械臂正由底部向上方回归）机器人中的四元数是一种数学工具，专门用于表示三维空间中的旋转。这种数学实体由一个实部（scalar part）和三个虚部（vector part）组成，通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中：四元数在机器人学中有以下重要应用：一、表示机器人姿态二、转换与计算三、优势与特点综上所述，四元数在机器人学中扮演着至关重要的角色，它是表示和计算三维空间旋转的一种强大工具。关键A

原创 Moveit+Rviz+Gazebo机械臂仿真流程（踩坑记录）

文章目录概要整体流程架构图通过 move_setup_assistant 生成功能包（功能包命名格式： xxx_moveit_config）roscontrollers.yaml启动仿真概要 前期准备： 在Ubuntu20.04 与 noetic版本的ros中，反复试验好几天，还是没办法使gazebo动起来，采取以下版本，成功仿真工具版本Ubuntu18.04Rosmelodicur3urdfmoveit功能包整体流程架构图基于机械臂urdf文

原创 ROS机械臂——rviz+gazebo仿真环境搭建

纲要ROS的控制插件常用控制器完善机器人模型为link添加惯性参数和碰撞属性为joint添加传动装置添加gazebo控制插件加载机器人模型启动仿真环境问题：gazebo加载的模型只有一层阴影解决方案：关闭虚拟机，设置虚拟机属性，显示器：关闭3D图形加速给虚拟机开启图形化加速： echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc目录架构gazebo.launch<launch> <arg

原创 ROS机械臂开发——MoveIt简介

noetic版本安装moveit： sudo apt-get install ros-noetic-moveit运行roscore。在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。选择相应模型的urdf文件进行下一步“Passive joints” 在医学和人体解剖学中指的是那些在运动过程中不主动产生力量的关节，它们的活动是由肌肉或其他关节的运动所带动的。在被动关节中，没有肌肉直接附着在关节上以产生运动，而是依赖于外部力量或相邻

原创 ROS-机械臂——从零构建机器人模型

URDF建模URDFURDF，全称为 Unified Robot Description Format（统一机器人描述格式），是一种用于描述机器人几何结构和运动学属性的标准文件格式。URDF 文件通常用于机器人模拟、路径规划、控制算法开发和可视化等领域，特别是在 ROS（Robot Operating System）环境中非常常见。URDF 建模主要关注以下方面：Link（链接）：表示机器人中的刚体部分，如机器人的手臂、腿或任何静态部件。每个链接都有自己的惯性属性，如质量和转动惯量，以及几何形状，

原创 solid works 2022——无法获得许可的问题解决方案

正常安装后，出现如下问题解决方案将下载好的安装包里ProgramFiles 下的 netapi32.dll 文件复制粘贴到自定义安装solid works目录下的 SOLIDWORKS 文件夹就可以了

原创 ROS——六轴机械臂建模

创建工作空间及目录（my_arm）创建launch、urdf文件夹urdflaunchArm_Model.xacro<?xml version="1.0"?><robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Bl

原创 ROS-机械臂-基础概念

RPC，全称为 Remote Procedure Call，即远程过程调用，是一种通信协议，允许一个计算机程序在另一个网络上的计算机上执行一组函数或过程，而不需程序员显式编码网络交互细节。简单来说，RPC使得网络上的不同计算机能够像调用本地函数一样调用远程函数。RPC的工作原理大致如下：客户端调用：在客户端代码中，程序员调用一个过程，就像调用本地函数一样，但是这个过程实际上是在另一台机器上运行的。

原创 ROS——多个海龟追踪一个海龟实验

这个数组包含了所有通过命令行传递给程序的参数。argv[0] 总是指向程序的名称，而 argv[1]、argv[2] 等分别指向后续的各个参数。int argc：代表 “argument count”，是一个整型变量，表示传递给程序的命令行参数的数量（包括程序名称本身）。例如，如果你的程序名为 myprog，并且在命令行下以 myprog arg1 arg2 的方式运行，那么 argc 将为 3（程序名 myprog 计为第一个参数）。这个函数是程序的入口点，操作系统在启动程序时首先调用 main 函数。

原创 ROS——坐标系管理、监听与广播、常用可视化工具

gazebo。

原创 ROS——Server、Client的编程实现，服务数据的定义与使用，参数的使用和编程方法

/ 本例程用于请求 /show_person 服务，服务数据类型 learning_service::Person//发现一个 /show_person 服务后，创建一个服务客户端，连接名为 /show_person 的service//初始化larning_service::Person 的请求数据//请求服务调用//服务调用结果return 0;

原创 ROS——自定义话题消息和使用方法

/ 该例程将订阅 /person_info 话题，自定义消息类型test_topic::Person//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数//打印接收到的信息//初始化ros节点//创建节点句柄//创建一个Suscriber,订阅名为 /turtle1/pose 的topic，注册回调函数//循环等待回调函数return 0;