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RSS订阅原创 深度学习——D2(数据操作)
梯度是一个向量，表示某一函数在该点处的方向导数沿着该方向取得最大值，即函数在该点处沿着该方向（此梯度的方向）变化最快，变化率最大（为该梯度的模）。其中，∂f/∂x表示函数f关于x的偏导数，∂f/∂y表示函数f关于y的偏导数。模的大小：梯度的模（即大小）表示函数在该点处变化率的大小。模越大，说明函数在该点的变化率也越大。非负性：梯度的模总是非负的，即函数在某点的梯度不会指向函数值减小的方向。极值条件：当梯度为零时，函数在该点取得极值（极大值或极小值）。方向性：梯度的方向是函数值增加最快的方向。
2024-09-22 21:19:24
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原创 ROS——视觉抓取
纲要视觉抓取中的关键技术内参标定物体识别定位抓取姿态分析运动规划外参标定任意两个位姿之间的关系眼在外眼在内手眼标定流程robot 部分标定效果视觉抓取例程grasping_demo.cpp获取两个坐标系之间变换关系:waitForTransform 、 LookupTransform求相机与机器人坐标系的变换关系剖析总结
2024-09-05 19:46:32
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原创 机器人学——机械臂运动轨迹规划实例
左式 = 右式，372c1- 227s1 = 0 ,求出 θ1= 59°左式: T01逆矩阵 * T06 * T56逆矩阵：右式 = T12 连乘至 T45：求得θ1=59°。
2024-09-01 14:05:13
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原创 ROS机械臂——Moveit编程控制样例
python文件运行前，先赋予执行权限机械臂先到达指定位置，再回归初始位置（下图机械臂正由底部向上方回归）机器人中的四元数是一种数学工具，专门用于表示三维空间中的旋转。这种数学实体由一个实部（scalar part）和三个虚部（vector part）组成，通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中：四元数在机器人学中有以下重要应用：一、表示机器人姿态二、转换与计算三、优势与特点综上所述，四元数在机器人学中扮演着至关重要的角色，它是表示和计算三维空间旋转的一种强大工具。关键A
2024-08-07 18:59:53
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原创 Moveit+Rviz+Gazebo机械臂仿真流程（踩坑记录）
文章目录概要整体流程架构图通过 move_setup_assistant 生成功能包（功能包命名格式： xxx_moveit_config）roscontrollers.yaml启动仿真概要 前期准备： 在Ubuntu20.04 与 noetic版本的ros中，反复试验好几天，还是没办法使gazebo动起来，采取以下版本，成功仿真工具版本Ubuntu18.04Rosmelodicur3urdfmoveit功能包整体流程架构图基于机械臂urdf文
2024-08-01 10:36:05
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原创 ROS机械臂——rviz+gazebo仿真环境搭建
纲要ROS的控制插件常用控制器完善机器人模型为link添加惯性参数和碰撞属性为joint添加传动装置添加gazebo控制插件加载机器人模型启动仿真环境问题：gazebo加载的模型只有一层阴影解决方案：关闭虚拟机，设置虚拟机属性，显示器：关闭3D图形加速给虚拟机开启图形化加速： echo “export SVGA_VGPU10=0” >> ~/.bashrc目录架构gazebo.launch<launch> <arg
2024-07-26 09:50:12
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原创 ROS机械臂开发——MoveIt简介
noetic版本安装moveit： sudo apt-get install ros-noetic-moveit运行roscore。在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。选择相应模型的urdf文件进行下一步“Passive joints” 在医学和人体解剖学中指的是那些在运动过程中不主动产生力量的关节，它们的活动是由肌肉或其他关节的运动所带动的。在被动关节中，没有肌肉直接附着在关节上以产生运动，而是依赖于外部力量或相邻
2024-07-17 11:18:05
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原创 ROS-机械臂——从零构建机器人模型
URDF建模URDFURDF，全称为 Unified Robot Description Format（统一机器人描述格式），是一种用于描述机器人几何结构和运动学属性的标准文件格式。URDF 文件通常用于机器人模拟、路径规划、控制算法开发和可视化等领域，特别是在 ROS（Robot Operating System）环境中非常常见。URDF 建模主要关注以下方面：Link（链接）：表示机器人中的刚体部分，如机器人的手臂、腿或任何静态部件。每个链接都有自己的惯性属性，如质量和转动惯量，以及几何形状，
2024-07-15 16:40:00
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原创 solid works 2022——无法获得许可的问题解决方案
正常安装后，出现如下问题解决方案将下载好的安装包里ProgramFiles 下的 netapi32.dll 文件复制粘贴到自定义安装solid works目录下的 SOLIDWORKS 文件夹就可以了
2024-07-14 19:03:30
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原创 ROS——六轴机械臂建模
创建工作空间及目录（my_arm）创建launch、urdf文件夹urdflaunchArm_Model.xacro<?xml version="1.0"?><robot name="marm" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Defining the colors used in this robot --> <material name="Bl
2024-07-12 16:13:13
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原创 ROS-机械臂-基础概念
RPC，全称为 Remote Procedure Call，即远程过程调用，是一种通信协议，允许一个计算机程序在另一个网络上的计算机上执行一组函数或过程，而不需程序员显式编码网络交互细节。简单来说，RPC使得网络上的不同计算机能够像调用本地函数一样调用远程函数。RPC的工作原理大致如下：客户端调用：在客户端代码中，程序员调用一个过程，就像调用本地函数一样，但是这个过程实际上是在另一台机器上运行的。
2024-07-08 14:58:10
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原创 ROS——多个海龟追踪一个海龟实验
这个数组包含了所有通过命令行传递给程序的参数。argv[0] 总是指向程序的名称，而 argv[1]、argv[2] 等分别指向后续的各个参数。int argc：代表 “argument count”，是一个整型变量，表示传递给程序的命令行参数的数量（包括程序名称本身）。例如，如果你的程序名为 myprog，并且在命令行下以 myprog arg1 arg2 的方式运行，那么 argc 将为 3（程序名 myprog 计为第一个参数）。这个函数是程序的入口点，操作系统在启动程序时首先调用 main 函数。
2024-07-07 19:14:16
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原创 ROS——Server、Client的编程实现，服务数据的定义与使用，参数的使用和编程方法
/ 本例程用于请求 /show_person 服务，服务数据类型 learning_service::Person//发现一个 /show_person 服务后，创建一个服务客户端，连接名为 /show_person 的service//初始化larning_service::Person 的请求数据//请求服务调用//服务调用结果return 0;
2024-07-02 12:51:33
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原创 ROS——自定义话题消息和使用方法
/ 该例程将订阅 /person_info 话题，自定义消息类型test_topic::Person//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数//打印接收到的信息//初始化ros节点//创建节点句柄//创建一个Suscriber,订阅名为 /turtle1/pose 的topic，注册回调函数//循环等待回调函数return 0;
2024-06-13 12:35:57
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原创 ROS——publisher、subscriber的实现
计算机编程领域，Velocity是一种模板语言，允许开发者以简单灵活的方式将数据插入到模板中，从而动态生成HTML、XML、JSON等多种格式的文档，常用于Web应用程序和框架中。物理学中，velocity（速度）是指物体移动的速度和方向，是一个既有大小又有方向的矢量，用来描述物体在空间中的运动状态。总结来说，velocity基本含义是“速度”或“速率”，但在不同学科和情境下有着具体的适用场景和解释。工程领域，特别是在流体力学中，velocity描述固体、液体或气体的速度，用于说明流体的动力学特性。
2024-06-12 13:14:42
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原创 TIM时钟中断——输出捕获、输入捕获、编码器接口测速
计算机中的通道是一种专用于输入/输出（I/O）操作的控制器，它充当了主机（包括CPU和内存）与外部设备之间数据传输的桥梁。通道的主要目的是提高系统的并行处理能力，允许CPU与I/O设备同时工作，从而提升整体效率。通道的基本特点和功能：独立性：通道是一个相对独立的处理单元，拥有自己的指令集（通道指令），可以独立于CPU执行I/O操作。这意味着CPU可以启动通道后继续执行其他任务，不必等待I/O操作完成。
2024-06-07 12:43:07
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原创 ROS核心内容
跨平台编译支持：CMake能够为各种操作系统和编译器自动生成合适的构建文件，如Unix/Linux上的Makefile、Windows上的Visual Studio项目文件、Mac OS X上的Xcode项目等。简化构建过程：通过使用简单的、高级的脚本语言（写在CMakeLists.txt文件中），CMake描述了如何构建软件，包括源文件、库依赖、编译选项等，从而避免了复杂的Makefile或其他构建系统中的繁琐细节。CMake是一个开源的、跨平台的自动化构建系统，用于管理软件项目的构建过程。
2024-06-03 18:29:03
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原创 ROS简介
Noetic 标志着ROS 1系列的一个重要转变，因为它要求使用C++14标准进行编译，而Melodic使用的是较旧的C++标准。由于ROS的发展路线，Noetic作为ROS 1的最后一个LTS版本，标志着ROS 1系列的一个时代结束。随着Ubuntu 20.04的发布，Noetic成为当时ROS 1系列的最新版本，并针对该版本的Ubuntu进行了优化。Noetic作为较新的版本，可能在一段时间内还能获得更多的社区支持和软件包更新，但长远来看，ROS 2将成为主流。
2024-06-02 11:46:49
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原创 物联网——外部中断、对射式红外传感器计次、旋转编码器计次
NVIC，全称为Nested Vectored Interrupt Controller（嵌套向量中断控制器），是嵌入式系统中，特别是基于ARM Cortex-M系列微控制器的核心硬件组件之一。尽管NVIC本身不是物联网特有的技术，但它在物联网设备中扮演着至关重要的角色。物联网设备通常需要处理来自各种传感器、网络接口、用户输入等的大量异步事件，而中断是处理器管理这些事件的主要机制。
2024-05-21 11:34:10
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原创 物联网D4——OLED显示屏
在STM32微控制器中，SCL代表Serial Clock（串行时钟线），它是I²C（Inter-Integrated Circuit）总线协议的两个信号线之一。I²C总线是一种常用的双向同步串行通信接口，用于在集成电路之间进行高效的数据传输。SCL线负责提供时钟信号，以同步数据传输过程。数据线SDA（Serial Data Line）则用于传输实际的数据位。当进行I²C通信时，主机通过SCL线发出时钟脉冲，控制与从机之间的数据传输节奏。
2024-05-15 14:38:29
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原创 物联网D2——GPIO（led灯、流水灯、蜂鸣器）
物联网（IoT）中的ADC指的是模拟-数字转换器（Analog-to-Digital Converter）。在物联网应用中，传感器通常输出模拟信号，例如温度、湿度、光线等。ADC的作用是将这些模拟信号转换为数字信号，以便微控制器或其他数字设备进行处理和分析。在物联网设备中，ADC扮演着关键角色，因为它们使得设备能够从外部环境中采集数据并进行数字化处理。这些数字化的数据可以用于各种用途，例如监测环境条件、控制设备操作、收集统计信息等。
2024-05-09 15:37:37
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原创 物联网D1——建工程，配环境，注意事项
CRH寄存器通常包含了控制端口功能和特性的位字段，通过设置或清除这些位可以配置端口的工作模式和特性，例如输出模式、输出速度和上拉/下拉电阻。在这种情况下，CRH是GPIO（通用输入输出）端口的寄存器之一，用于配置端口的输出模式、输出速度和上拉/下拉电阻等。通常，每个GPIO端口都有相应的CRH寄存器，用于配置端口的高8位引脚（如果有的话）。在STM32系列微控制器中，RCC的具体实现可能会有所不同，因为不同的系列和型号可能会具有不同的时钟系统和功能。这是一种用于控制微控制器时钟和复位系统的模块或寄存器。
2024-04-30 21:39:49
700
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原创 SpringMVC - @ModelAttribute
package com.vodka.Controller;import com.vodka.Entity.UserInfo;import org.springframework.stereotype.Controller;import org.springframework.ui.Model;import org.springframework.web.bind.annotation.ModelAttribute;import org.springframework.web.bind.annot
2022-03-26 14:24:49
769
原创 Spring-MVC简单测试
1.环境配置1.maven-pom.xml<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><project xmlns="http://maven.apache.org/POM/4.0.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="http://maven.apache.org/POM/4.0.0 http://maven.apache.org
2022-03-12 13:25:07
1075
空空如也
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