SFM(structure from motion 从运动恢复结构)和MVS(multi-view stereo 多视图立体视觉)

已于 2023-06-06 16:03:19 修改
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分类专栏： Multi-view stereo 文章标签： SFM MVS
于 2022-05-06 09:52:15 首次发布
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1、主要目的：

SFM是可以重建稀疏点云的和相机参数(内外)， 主要目的是：estimating the geometry of the scene and camera poses from a set of images. 使用场景最多还是标定相机内外参。

MVS重建的是稠密点云。

输入的数据：SFM是没有标定的图像，而MVS输入的是标定的图像(具有相机参数)，

PS:相机参数可以通过SFM标定，所以如果从一组图像中重建三维模型，我们可以首先采用SFM标定相机内外参，然后根据标定结果进行稠密点云重建。

2、为什么SFM无法重建出稠密的点云，但是MVS可以？

SFM中我们用来做重建的点是由特征匹配提供的！这些匹配点天生不密集！MVS则几乎对照片中的每个像素点都进行匹配，几乎重建每一个像素点的三维坐标，这样得到的点的密集程度可以较接近图像为我们展示出的清晰度。

SFM和MVS关系

SFM给MVS算好了输入视角的位姿,内参,稀疏点云以及它们的共视关系,MVS再利用这些信息以及彩色图来估计深度图以及做最后的Fusion,还有点云过滤等等的。SFM是camera tracking, 而MVS是depth map estimation和depth fusion。在实际使用中，一般是SFM进行相机标定，然后采用MVS重建稠密点云。

3、详细介绍SFM算法。

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但是，有一个问题: PMVS2执行相当复杂的优化，可能会非常缓慢，或者在大图像序列上占用天文数字的内存。然后，CMVS将把每个PMVS2输出合并到一个统一的详细模型中SfM旨在使用结构化（但未知)的图像序列执行3D重建，而MVS是基于人类立体视觉的双视立体视觉的概括。由于它适用于更受约束的问题(因为它们已经具有每个图像的摄像机参数，例如位置，旋转，焦点等)，因此MVS将在2D特征未正确(或无法正确检测)的区域上计算3D顶点或匹配。2D特征的特点:可以可靠的表示高度纹理区域或者粗糙的几何形状。
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