弱通联条件下的人机混合控制

弱通联条件下的人机混合控制指的是在通信连接不稳定或不可靠的情况下，如何有效地将人工控制与自动化/智能化系统结合起来进行操作。这种情况下，控制系统需要设计得既能在网络问题时维持基本功能，又能充分利用人工输入来补充自动系统的不足。下面将从控制策略、具体应用及技术挑战方面进行讨论。

一、 控制策略

在弱通联条件下，人机混合控制通常使用分层控制策略。高层控制负责规划和决策，而低层控制处理实时反馈和执行。通信中断时，低层控制可继续执行预设的动作，保证系统的基本功能。 具体而言，在弱通联条件下，人机混合控制策略通常包括以下几个关键点：

1、 本地决策与执行。 设计系统时应确保在通信中断的情况下，本地控制模块可以独立运作，保持系统的基本功能和稳定性。这涉及到本地的感知、决策和执行功能。

2、 缓冲与回放机制。 通信中断期间࿰