手机遥控智能小车

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标题：蓝牙遥控小车实验
说明：本程序使用11.0592M晶振，串口波特率9600
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//头文件:
#include <reg52.h>

//IO引脚定义:

sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上为电机驱动板输入引脚定义，
//IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
//IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机

//宏定义
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左轮前进
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左轮后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左轮停止，两个输出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右轮前进
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右轮后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以

#define car_go L_go;R_go; //小车前进
#define car_back L_back;R_back //小车后退
#define car_left R_go;L_stop //小车左转弯
#define car_right L_go;R_stop //小车右转弯
#define car_stop L_stop;R_stop //小车停车
#define car_left_360 R_go;L_back //小车向左360度转，也可以认为是大转弯
#define car_right_360 L_go;R_back //小车向右360度转，也可以认为是大转弯

//数据定义
unsigned char l_buf[3];//串口接收缓冲
unsigned char l_bufcc;//接收个数索引

//延时
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int c;
while(t–){
c=10000;
while(c–);
}
}
/************************************************************************/
void sint() interrupt 4 //中断接收3个字节
{
if(RI){ //是否接收中断
RI=0;
l_buf[l_bufcc]=SBUF;
l_bufcc++;
if(l_bufcc==3) l_bufcc=0;
}
}
/************************************************************************/
void main(void)
{

TMOD=0x20;  

TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;

while(1){
	switch(l_buf[2]){//比较按键码，进入相应处理
		case 'A'://前进
			car_go;
			Delay(1);
			break;
		case 'B'://后退
			car_back;
			Delay(1);
			break;
		case 'C'://左转
			car_left;
			Delay(1);
			break;
		case 'D'://右转
			car_right;
			Delay(1);
			break;
		case 'F'://停止
			car_stop;
			break;
	}			
}

}