基于51 手机遥控的蓝牙小车（HC-05）

一、软件：手机下载“蓝牙串口”，电脑下载“XCOM串口调试助手”

1. 手机应用商店下载 蓝牙串口（HC-05只支持Android）
2. 电脑端下载 XCOM串口调试助手
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二、硬件：HC-05模块，USB转TTL模块，51小车

1. HC-05

参数：

• 工作电压：3.3V
• 参考距离：10m
• 通讯接口：UART 3.3V TTL电平
• 通信方式：配对成功后，可以作为全双工串口使用，无需了解任何蓝牙协议。
• 默认常用通讯格式：9600，1，N（AT指令可设置停止位为2，奇或偶效验）
• 默认值：从机，波特率9600，蓝牙名HC-05，配对密码1234，LED状态灯开启。
• 主从机设置：模块为主从一体，出厂默认为从机，可以通过AT指令切换成主机。

2、USB转TTL模块

三、调试

1. 引脚连接

   USB转TTL模块 ~~~~ HC-05模块
   RXD   ~~~~~~~~~~~   TXD   
   TXD   ~~~~~~~~~~~   RXD
   VCC   ~~~~~~~~~~~   VCC（3.3V） 
   GND   ~~~~~~~~~~~   GND 

• 注意 RXD 连接 TXD
• 注意 如果是用笔记本电脑调试，电脑要接电源，否则电压不够，蓝牙模块不亮

2. 进入AT模式

• 先打开XCOM串口调试助手
  选用下述第一种方法进入AT模式（进入AT模式就是为了设置和得到HC-05蓝牙模块的参数。）
  此时HC-05模块上的灯慢闪，按下图上的标示操作。

• 进入AT模式的方法有两种：

1. 在模块上电之前，把KEY脚设置成高电平，然后将USB接口插入电脑 （即长按模块唯一一个按键，USB接口插入电脑后再松开）。此时LED慢闪（2s一次），模块进入AT模式，波特率固定为38400。此模式我们叫原始模式，原始模式下一直处于AT命令模式状态。
2. 在模块上电之后，此时LED快闪（1s两次），发送一次AT指令，需要按一次按键，模块也会进入AT模式，此时LED依旧快闪，波特率为默认波特率9600。此模式我们叫正常模式。正常模式下只有按住按键才处于AT命令模式状态。
   推荐使用第一种方法。

• HC-05 AT常用指令集

  1. 查看是否处于AT模式：AT\n
     返回：OK
  2. 询问、设置蓝牙名称：AT+NAME / AT+NAME=OXOXO \n
     返回：+NAME：OXOXO OK
  3. 询问、设置蓝牙密码：AT+PSWD / AT+PSWD=“0000” \n
     返回：+PSWD：0000 OK
     （密码要有双引号,密码是四位数字）
  4. 询问、设置 波特率、停止位和校验位：AT+UART / AT+UART=0000,0,0 \n
     返回：+UART：0000,0,0 OK
     （0无校验位，1奇校验位，2偶校验位）
  5. 恢复默认设置：AT+ORGL\n
     返回：OK

  输入的指令必须以回车作为结尾！（\n即回车、换行，在串口调试助手上输入一个回车即可）
  一般只需要查询参数，不需要设置，使用默认设置就OK。

3. 手机端串口助手的调试

• 手机与电脑通信测试
  手机蓝牙连接HC-05蓝牙模块需要使HC-05处于正常模式（波特率为9600）。即将USB转TTL模块从电脑拔下，然后直接插回电脑。测试能否正常通信。
  手机连接上HC-05蓝牙模块的时候，蓝牙模块慢闪

  
  若此步骤正常，则进入下一步。

• 在手机端蓝牙串口app上设置键盘

  
  上图只给了前进按钮的设置，类似的完成剩下四个按键的设置。注意每个按键的松开状态都应该为停车t。
  此处按钮的设置应该与代码匹配，结合下面代码，前进、后退、左转、右转、停止分别为q、h、z、y、t。 为避免手机与小车通讯异常，经测试，只发送一个字母比较稳定

• 至此，完成了所有软件调试和设置。

4. HC-05与51单片机的接口连接

HC-05蓝牙模块与51单片机的接口连接 和 HC-05蓝牙模块与USB转TTL模块的接口连接相同。
注意 RXD 连接 TXD！
硬件连接好后，打开单片机电源，手机连接上HC-05蓝牙模块（灯慢闪），然后按动设置好的按钮，秀出你的操作！

四、代码

蓝牙遥控小车需要用到串口通信和定时器中断的内容。
HC-05蓝牙模块与51单片机的接口连接 和 HC-05蓝牙模块与USB转TTL模块的接口连接相同。
代码中设置的波特率需要与蓝牙波特率相同才可以通信，为9600。

#include <reg52.h>

typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;

sbit ENA=P0^0;     //小车电机引脚
sbit IN1=P0^1;
sbit IN2=P0^2;
sbit IN3=P0^3;
sbit IN4=P0^4;
sbit ENB=P0^5;
sbit ENC=P1^0;
sbit IN5=P1^1;	   
sbit IN6=P1^2;
sbit IN7=P1^3;	  
sbit IN8=P1^4;
sbit END=P1^5;
sbit Data=P3^1;     //接受数据的引脚，即TXD脚

void receive(u8 m);
void run();
void stop();
void turn_left();
void turn_right();
void back();

void UartConfigurationInit(){
    SCON=0X50;	  //设置为工作方式1
	TMOD=0x20;    //设置定时器1工作方式为方式2   
    TH1=0xfd;  	  //波特率9600
    TL1=0xfd;  
    TR1=1;        //启动定时器1     
    SM0=0;SM1=1;      //串口方式1         
    REN=1;        //允许接收   
    PCON=0x00;    //关倍频   
    ES=1;         //开串口中断   
    EA=1;         //开总中断
	TR1=1;
}
void main(){
    UartConfigurationInit();
	stop();
 	while(1);
}
void receive(u8 m){
	 switch(m){
		    case 'q':       //前进
			    run();
		        break;
		    case 'y':       //右转
			    turn_right();
			    break;
		    case 'z':       //左转
		        turn_left();
			    break;
			case 'h':       //后退
		        back();
			    break;
		    case 't':       //停止
		    	stop();
		    	break;
		 }
}

void run(){
	IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; IN5=1; IN6=0; IN7=1; IN8=0; ENA=1; ENB=1; ENC=1; END=1;
}
void stop(){
	IN1=0; IN2=0; IN3=0; IN4=0; IN5=0; IN6=0; IN7=0; IN8=0;
}
void turn_left(){
    IN1=0; IN2=1; IN3=1; IN4=0; IN5=0; IN6=1; IN7=1; IN8=0;
}
 void turn_right(){
    IN1=1; IN2=0; IN3=0; IN4=1; IN5=1; IN6=0; IN7=0; IN8=1;
}
void back(){
	IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; IN5=0; IN6=1; IN7=0; IN8=1; ENA=1; ENB=1; ENC=1; END=1;
}

void Usart() interrupt 4      //中断函数
{
	u8 receiveData;
	receiveData=SBUF;         //出去接收到的数据
	receive(receiveData);
	RI = 0;                   //清除接收中断标志位
	SBUF=receiveData;         //将接收到的数据放入到发送寄存器
	while(!TI);			      //等待发送数据完成
	TI=0;					  //清除发送完成标志位
}