ROS通过Nginx搭建反向代理实现跨网络的话题发布

前情提要

最近需要把本地使用的ROS控制面板发布到服务器上，先前的通讯是在局域网内直接订阅机器人的9090端口，但因为机器人也要放在服务器内，没办法直接跨过服务器通讯，所以选择通过在服务器搭建Nginx反向代理的方式，对通讯进行转发。

代理配置

首先就是搭建Nginx代理。因为ROS的通讯使用的是WebSocket协议，代理的配置也会稍微有所不同。

这里选择监听服务器的20002端口，转发到Rosbridge所在位置的9090端口上

安装完Nginx后，在/etc/nginx/conf.d新建文件websocket.conf，按照以下方式配置

map $http_upgrade $connection_upgrade {
        default upgrade;
        '' close;
}
#log_format custom '$remote_addr - $remote_user [$time_local]'
#        '"$request" $status $body_bytes_sent'
#        '"$http_referer" "$http_user_agent"'
#        'host $host:$server_port '
#        'proxy forwarded for: $proxy_add_x_forwarded_for upgrade[$http_upgrade]';
server{
        listen 20002;
        #access_log /var/log/nginx/dashboard.access.log custom;
        location / {
                proxy_pass http://targethost:9090;
                proxy_read_timeout 300s;
                proxy_send_timeout 300s;
                proxy_set_header Host $host:$server_port;
                proxy_set_header X-real-ip $remote_addr;
                proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
                proxy_http_version 1.1;
                proxy_set_header Upgrade $http_upgrade;
                proxy_set_header Connection $connection_upgrade;
                proxy_set_header REMOTE-HOST $remote_addr;
        }
}

重新加载Nginx服务器，使配置生效

sudo /etc/init.d/nginx stop
sudo /etc/init.d/nginx start

再把服务器发布网页的订阅地址和端口更改为代理的端口，就配置完毕了

一些其他问题

因为按照默认设定，WebSocket的内容会从默认端口80来，但对于代理服务器而言，是从20002 端口进行监听与发布的，所以Rosbridge不会监听到来自20002端口的消息，就会出一些问题。

解决方法：
将Rosbridge启动命令更改为roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch websocket_external_port:=20002

Github issue: Websocket connection through nginx reverse proxy is not working

还有就是机器人的网络设定十分诡异，根本接不到转发来的包…用抓包工具发现所有来的包都被转发到了192.168.1.1，猜测是机器人内部的有线网络的问题。

输入route -v查看当前的网关配置

发现默认网关是eth0的以太网，输入sudo route del default gw 网关ip将其删掉，Rosbridge恢复正常。

参考：

Github issue: Websocket connection through nginx reverse proxy is not working #529
Github issue: failing WebSocket opening handshake #508
如何查看Nginx日志？
Nginx支持WebSocket反向代理-学习小结
nginx反向代理WebSocket
Nginx 配置详解