相机成像模型

最新推荐文章于 2024-03-14 11:06:57 发布
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版权

相机参数

相机内参：
内参矩阵

聚焦长度（focal length）
投影中心（principle point)
倾斜系数：图像中x和y方向上的夹角
畸变系数（distortion）：畸变系数，存在kc

畸变参数

径向畸变发生在相机坐标系转图像物理坐标系的过程中。而切向畸变是发生在相机制作过程，其是由于感光元平面跟透镜不平行。
畸变参数矩阵：
径向畸变系数：k1,k2,k3
切向畸变系数：p1,p2

相机外参

旋转矩阵：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向
平移矩阵：描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置

相机标定方法

feisonzl
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【camera】2.相机成像原理和数学模型
踟蹰横渡口,彳亍上滩舟。
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相机模型中的坐标系： Ow-xyx：世界坐标系，物体位置，单位：m Oc-xyz：相机坐标系，光心为原点，单位：m Oi-xy：图像坐标系，光心为图像中心，单位：mm Op-xy：像素坐标系，原点为图像右上角，单位：pixel 其中： 1）Fx和Fy为水平和竖直方向每毫米像素数 2）Cx和Cy为图像坐标系原点在像素坐标系下的位置 3）K为畸变系数k1，k2，k3，k4 4）R、t表示旋转和平息矩阵 5）点P1基于世界坐标系，P2为P1对应的像素坐标系的位置， P3为P2在畸变校正后的位置 6）Extr
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