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本文介绍了相机模组的组成及成像过程，包括镜头、感光芯片和驱动芯片的作用。接着讨论了小孔成像模型及其局限性，并阐述了实际相机如何通过驱动芯片调整图像方向和组合透镜改善成像质量。最后，详细解析了从世界坐标系到像素坐标系的转换，涉及相机坐标系、物理成像平面坐标系和像素坐标系的概念。
相机模组
如上图所示相机模组由多个元件组成，其中比较重要的元件包括镜头、感光芯片、驱动芯片。镜头的作用是聚集光线，确保良好的成像环境；感光芯片将光信号转换为电信号；驱动芯片则负责信号处理（去噪、白平衡等）与格式转换。
相机的成像过程为物体通过镜头聚集的光，通过CMOS或CCD集成电路把光信号转换为电信号，再经过内部图像处理器（ISP）转换为数字图像信号输出到数字信号处理器（DSP）加工处理，转换成标准的RGB、YUV等格式图像信号。
小孔成像模型
我们经常使用小孔成像模型做相机成像原理性的介绍，如下图所示物理空间中的物体经过小孔后在底板上成像。但实际的模组中并未使用该简单结构，因为1）小孔入射光线有限，成像环境差导致成像效果不佳；2）焦距与成像底板尺寸有限，导致成像视野很小；3）成像结果与实际场景上下颠倒。
实际成像处理
为了解决上述问题ÿ
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