CAN总线之一篇文章讲清楚Motorala和inter格式

前言：

之前的工作中，其实对Motorala和inter格式并不是了解的十分透彻。最近由于工作需要，研究了一下这两种格式，发现里面的门道其实挺复杂的。

特此作了一些总结：和大家一起分享。

我查了不少文档，描述其实条理并不是特别清晰。容易让人产生一种混乱的感觉，本质上是没有抓住很多初学者的痛点。本文第一第二节先不讲两种格式，而是先理清最基本的问题。

1：了解CAN发送的bit时序和Byte时序

1.1 Byte发送时序

目前所有的CAN协议，所有的CAN收发器，都是按一个顺序发送：即先发送低字节Byte0-》Byte2->Byte3.....Byte7(CANFD,还能拓展到Byte64)。记住所有的都这样。

1.2 bit发送时序

一个Byte包含7个bit，那么先发送bit7，还是先发送bit0？，目前两种方法均可以（不过需要注意的是，无论是先发送bit7还是bit0，仲裁段都是先发送bit高位）。

从图中可以看出：

第一种情况，先发bit7-》bit0-》bit15-》bit8.。。。

第二种情况，先发bit0-》bit7—》bit8——》bit15

切记这两种，对后续理解6种起始位的计算非常重要

 

结合CANdb++或CANdb—admin工具，默认是采用先发送bit7。如果需要先发送bit0。则需要如下设置。如图

或者在seting界面勾选

则就能匹配bit0先发的机制。

2：了解signal中的MSB和LSB

需要注意的是，我们通常的思维是，将signal带入到Message中，暂时不要这么干，容易引起思维上的混乱。先只看signal。

MSB就代表信号的高bit位，LSB表示低bit

3：Motorala和inter格式对跨字节信号的处理

我们知道上面提到的Vehicle_Speed信号一个Byte肯定放不下，需要跨字节存放。

很多资料都用一句话总结:"Inter低放低，高放高，Motorola是高放低，低放高"。红色的字表示Signal中的MSB和LSB。黄色字表示的是Message（即帧）中的Byte

如下图，

Inter格式

 

Motorola格式

这个好理解，不会的多查点资料！！不再赘述。。。。

 

接下来就是重点

4：6种方法对Startbit的判定

4.1 motorala的四种格式

起始位9bit

这个非常特殊，需要吧信号按照镜像折叠，即像下图

把LSB向上移动，msb向下移动，然后按移动后的LSB算起始位

上面的Vehicle_Speed所处Message是8个Byte，就按图示方法变换位置，最后按变换后的LSB位置计算Startbit。

 查看结果：

这表示，猜想正确。

 

4.2 Inter的两种格式

起始位12bit

 

起始位11bit

 

4:6种起始位的计算方式和bit发送顺序的关系

sequence，一定要匹配bit0先发

其他4中都是bit7位先发