树莓派 4B Python 程序实时性优化
优化目的
项目需要用树莓派实现 毫秒级控制,并且误差控制在 5% 内(即 0.05ms = 50us)。
本身这种精度的控制应该考虑由 C 实现,但考虑到以下原因,最终还是选用了 Python 作为主语言。
- 用惯了 Python,好久好久没有写过 C 了,真的 不想写 C 啊啊啊啊 (/▽\)
- 控制过程中 Python 调用的 包多是封装了底层 C 库实现,实际性能并不差
- 整体程序框架中,需要 Python 实现的顶层控制非常简单
为了实现 50 us 的控制精度,需要针对树莓派上运行的 Raspberry Pi OS 及 Python 进程 进行优化
优化内容
提升 Python 进程优先级
操作
1. 首先需要安装 wiringpi
包:
sudo pip3 install wiringpi
2. 其次需要在程序中加入以下内容:
import wiringpi
wiringpi.piHiPri(99)
原理
wiringpi
中的 piHiPri
函数通过调用 Linux 内核的 API,改变了当前进程的调度策略及优先级进一步提高了实时性。
这和 Python 中标准库的 os.setpriority
不同,os.setpriority
并未改变调度策略,实际优化效果很有限。
需要注意的是,此处设置的优先级是用于比较的相对值,严格地说并不是越大就越好。3 4 5
The priority parameter works relative to others – so you can make one program priority 1 and another priority 2 and it will have the same effect as setting one to 10 and the other to 90 (as long as no other programs are running with elevated priorities)6
priority 参数相对于其他参数有效-因此您可以将一个程序的优先级设置为 1,将另一个程序的优先级设置为 2,其效果与将一个设置为 10,另一个设置为 90 相同(只要没有其他程序以更高的优先级运行)。
绑定独立 CPU
操作
1. 首先需要更改内核启动参数:
sudo sed -i.bak -e 's/$/ isolcpus=3/' /boot/cmdline.txt
!!!请注意:单引号中的空格为必须!!!
其中 3
可以更改为你想要指定的 CPU 编号(树莓派 4B 中 CPU 编号为 0-3)。
考虑到未来可能需要还原,此步将原文件添加 .bak 后缀进行了备份
2. 接着安装后面要用到的 psutil
包
sudo pip3 install psutil
3. 最后在程序中加入以下内容: