树莓派 4B Python 程序实时性优化

优化目的

项目需要用树莓派实现 毫秒级控制，并且误差控制在 5% 内（即 0.05ms = 50us）。
本身这种精度的控制应该考虑由 C 实现，但考虑到以下原因，最终还是选用了 Python 作为主语言。

1. 用惯了 Python，好久好久没有写过 C 了，真的 不想写 C 啊啊啊啊 (/▽＼)
2. 控制过程中 Python 调用的 包多是封装了底层 C 库实现，实际性能并不差
3. 整体程序框架中，需要 Python 实现的顶层控制非常简单

为了实现 50 us 的控制精度，需要针对树莓派上运行的 Raspberry Pi OS 及 Python 进程 进行优化

优化内容

优化的主要思路参考了 ^{1 2}

提升 Python 进程优先级

操作

1. 首先需要安装 wiringpi 包：

sudo pip3 install wiringpi

2. 其次需要在程序中加入以下内容：

import wiringpi
wiringpi.piHiPri(99)

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原理

wiringpi 中的 piHiPri 函数通过调用 Linux 内核的 API，改变了当前进程的调度策略及优先级进一步提高了实时性。
这和 Python 中标准库的 os.setpriority 不同，os.setpriority 并未改变调度策略，实际优化效果很有限。
需要注意的是，此处设置的优先级是用于比较的相对值，严格地说并不是越大就越好。^{3 4 5}

The priority parameter works relative to others – so you can make one program priority 1 and another priority 2 and it will have the same effect as setting one to 10 and the other to 90 (as long as no other programs are running with elevated priorities)⁶

priority 参数相对于其他参数有效-因此您可以将一个程序的优先级设置为 1，将另一个程序的优先级设置为 2，其效果与将一个设置为 10，另一个设置为 90 相同（只要没有其他程序以更高的优先级运行）。

绑定独立 CPU

操作

1. 首先需要更改内核启动参数：

sudo sed -i.bak -e 's/$/ isolcpus=3/' /boot/cmdline.txt

！！！请注意：单引号中的空格为必须！！！
其中 3 可以更改为你想要指定的 CPU 编号（树莓派 4B 中 CPU 编号为 0-3)。
考虑到未来可能需要还原，此步将原文件添加 .bak 后缀进行了备份

2. 接着安装后面要用到的 psutil 包

sudo pip3 install psutil

3. 最后在程序中加入以下内容：