基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器

运动控制器源码 igh ethercat xenomai3 rtdm i210 i211 
基于igh开源协议栈和xenomai3实时linux系统的运动控制器
技术优势：
1、支持intel or amd 常规处理器
2、基于ethetcat 1.5.2官方稳定版适配rtdm驱动接口
3、基于ethercat 1.5.2官方稳定版适配当前工控机主流配置的intel i211 i210网卡驱动
4、基于xenomai3.2，linux4.19构建双核硬实时系统，支持实时和非实时任务分核运行
6、使用libethetcat_rtdm库进行伺服适配
7、系统进行了隔离cpu及cpu运行核绑定，支持插补任务运行在指定cpu核，提供一流的开源实时性优化方案
8、提供多轴伺服接口适配代码，支持dc模式，目前已经适配松下、三洋、安川、汇川、纵为鑫、台达等伺服
相关性能指标：
1、带负载，运行24小时，1ms周期，抖动平均值10us以内，最大50us，cpu运行其他任何高负载图形界面、usb拔插、网络通信均不影响实时任务的调度
2、经过对igh ethercat的代码优化和bug排查及稳定性测试，可稳定运行7x24h不死机，不掉线，伺服不报故障
3、目前非官方的开源代码存在运行死机、内存泄漏、无实时优化等操作，难以运用于实际产品工程化
4、通过linux内核的驱动解绑技术，使一台工控机下相同网卡可以使用不同驱动，使igh ethercat的网卡驱动不影响其他网卡驱动
5、xenmai3编程编译方式比较特殊，不能使用普通makefile文件，通过研究可以与qtcreator、eclipse等实现无缝集成，从而极大提高开发环境的可用性
6、支持与qt5、qt4无缝集成，且图