【阅读随笔】Fast Decomposition of Temporal Logic Specifications for Heterogeneous Teams

这是Rewrite-based的前传，基于SMT完成STL公式的分解。

[1] K. Leahy, A. Jones, and C.-I. Vasile, “Fast Decomposition of Temporal Logic Specifications for Heterogeneous Teams,” IEEE Robot. Autom. Lett., vol. 7, no. 2, pp. 2297–2304, Apr. 2022, doi: 10.1109/LRA.2022.3143304.

Overview

• 针对CaTL（Capability Temporal Logic），用于描述智能体的能力
• 用SMT同时完成公式分解与智能体编队（队伍里机器人种类不同）
• 探究效率与保守型之间的trade-off

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1 Intro

• 本文解决的是针对大型异构的机器人编队的控制计算效率过低的问题
• 本文所针对的CaTL并不是首次提出，Jones et el. (2019)使用中心化方法解决了对机器人编队的规划问题，本文使用分布式方法
• Banks et al. (2020)解决了同构机器人编队的任务分解和控制问题，本文解决异构

本文工作

• 提出CaTL分解的条件
• 提出基于SMT的分解算法

2 Models and Specification

首先定义以下几个名词

Environment

环境定义为一个转移系统，有限大小的状态空间为$Q$，状态被标签函数$L:Q\to 2^{AP}$所标记
连接这些状态的边集合为$\mathcal{E}$，边上的权重表示状态与状态之间发生转移所消耗的时间。

Agent

• 单个智能体定义为一个元组$A_j=(q_{0,j},Ca{p}_j)$ 记录下其初始状态和能力
• $s_j:{\mathbb{Z}}_{\ge }\to Q\cup \mathcal{E}$ 表示智能体$A_j$产生的状态轨迹
• $n_{q,c}(t)$表示在$t$时刻在$q$状态下具有能力$c$的智能体数量
• { J l } l ∈ J \{J_\mathscr l\}_{\mathcal l\in\mathcal J} { Jl​}l∈J​ 表示对智能体编队的一种分组
• 同步轨迹